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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利车辆的变道控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118545056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410792146.8，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆的变道控制方法、装置、设备及存储介质是由岑胜;涂宁宁;刘会凯;侯明洋设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的变道控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆的变道控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆的变道控制技术领域，包括：获取车辆规划路径与实际路径的横向偏差及横摆角速度误差；基于横向偏差及横摆角速度误差得到期望横摆力矩；获取轮胎力分配的约束条件；基于期望横摆力矩及轮胎力分配的约束条件得到车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数；通过车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数控制车辆进行变道。在同时考虑保持车辆规划路径和提升车辆操纵性和侧向稳定性的基础上，提出了基于加权伪逆最优分配算法的轮胎力分配方法，以轮胎附着力和电机驱动峰值为整体约束条件，分配轮胎纵向力和侧向力，在实现优化控制的前提下，提升车辆转向过程中的安全性。

本发明授权车辆的变道控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的变道控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆变道控制架构，所述车辆变道控制架构包括上层控制器以及下层控制器；所述车辆的变道控制方法包括：获取车辆规划路径与实际路径的横向偏差及横摆角速度误差，并获取轮胎力分配的约束条件；基于所述横向偏差及所述横摆角速度误差得到期望横摆力矩；基于所述期望横摆力矩及轮胎力分配的约束条件得到车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数；通过所述车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数控制车辆进行变道；所述基于所述横向偏差及所述横摆角速度误差得到期望横摆力矩，包括：基于所述横向偏差、所述横摆角速度误差以及上层控制器得到期望横摆力矩；所述基于所述期望横摆力矩及轮胎力分配的约束条件得到车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数，包括：基于所述期望横摆力矩、轮胎力分配的约束条件以及下层控制器得到车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数；所述基于所述期望横摆力矩及轮胎力分配的约束条件得到车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数的步骤，包括：基于所述期望横摆力矩及轮胎力分配的约束条件建立车辆运动学方程；对所述车辆运动学方程通过加权伪逆法进行处理，得到线性二次优化目标函数；基于所述车辆运动学方程和所述线性二次优化目标函数建立汉密尔顿函数；对所述汉密尔顿函数进行处理，得到车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数。

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