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龙图腾网获悉防灾科技学院申请的专利一种行走机构及包含其的探测回收机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222946889U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421291640.8，技术领域涉及：B62D57/02；该实用新型一种行走机构及包含其的探测回收机器人是由李荣帅;王浩轩;杨林谕;贾圣哲;谢羽;丁烨希;张金;曹心妍;王庆林;罗祥宇设计研发完成，并于2024-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行走机构及包含其的探测回收机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种行走机构及包含其的探测回收机器人，涉及探测设备技术领域，解决了勘测机器人在障碍物体积较大或地形复杂环境下无法高效工作的技术问题。该行走机构包括以择一方式运行的多足行走单元和履带行走单元，以带动行走机构以足式行进或履带方式行进；探测回收机器人包括机身和行走机构；多足行走单元中的六个行走腿分成两组分别设置在机身两侧；履带行走单元设置在机身底部。本实用新型在障碍物较少路段采用履带式行进方式，当遇到台阶、体积较大障碍物时可切换至足式行进方式以跨越障碍物，从而适用于各种复杂地质环境，能够穿过复杂地形，快速顺利完成探测任务，提高了作业效率，节约了对复杂地形探测的时间。

本实用新型一种行走机构及包含其的探测回收机器人在权利要求书中公布了：1.一种行走机构，其特征在于，包括多足行走单元和履带行走单元，所述多足行走单元和所述履带行走单元以择一方式运行，以带动所述行走机构以足式行进或履带方式行进；所述多足行走单元包括六个行走腿，每个所述行走腿包括依次设置的固定座、大腿部、小腿部和足部，所述多足行走单元还包括分别与所述大腿部、所述小腿部和所述足部传动连接的第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件；所述大腿部套设在所述固定座末端，所述第一驱动组件设置在所述固定座和所述大腿部之间，能带动所述大腿部相对于所述固定座进行水平摆动；和或，所述小腿部穿设在所述大腿部末端，所述第二驱动组件设置在所述大腿部和所述小腿部之间，能带动所述小腿部相对于所述大腿部进行竖直方向摆动；和或，所述足部穿设在所述小腿部末端，所述第三驱动组件设置在所述小腿部和所述足部之间，能带动所述足部相对于所述小腿部进行竖直方向摆动；所述大腿部的两端均为U形结构，一端U形用于套设在所述固定座末端，所述第一驱动组件设置在所述固定座和所述大腿部之间，能带动所述大腿部相对于所述固定座进行水平摆动；所述小腿部一端为块状，而另一端为U形，块状结构一端穿设在所述大腿部另一端的U形末端内，所述第二驱动组件设置在所述大腿部和所述小腿部之间，能带动所述小腿部相对于所述大腿部进行竖直方向摆动；所述足部一端为块状，穿设在所述小腿部的U形末端，所述第三驱动组件设置在所述小腿部和所述足部之间，能带动所述足部相对于所述小腿部进行竖直方向摆动。

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