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龙图腾网获悉大陆软件系统开发中心(重庆)有限公司申请的专利车辆的车道居中控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118220144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410503109.0，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权车辆的车道居中控制方法及装置是由唐成友设计研发完成，并于2024-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的车道居中控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种车辆的车道居中控制方法及装置。其中该方法包括：获取车道线数据；以及基于车道线数据，动态调整控制参数，其中控制参数包括：用于车道线数据处理的卡尔曼滤波器的滤波参数，和或，用于轨迹追踪控制的PID控制器的控制参数。通过动态调整控制参数，以提高车道居中控制功能的动态响应能力，从而满足更多场景的控制需求。

本发明授权车辆的车道居中控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆的车道居中控制方法，其特征在于，包括：获取车道线数据；基于所述车道线数据，识别所处的场景，不同的场景表示不同程度的车道线变化情况；以及基于所述识别到的场景，动态调整控制参数，所述控制参数包括：用于车道线数据处理的卡尔曼滤波器的滤波参数；所述基于所述车道线数据，识别所处的场景，包括：基于第一参数，识别所处的场景，所述第一参数包括：车辆和车道线的夹角；所述基于所述第一参数，识别所处的场景，包括：判断车辆和车道线的当前夹角与上一周期的夹角的符号是否相同；若当前夹角与上一周期的夹角的符号不相同，则重置最大夹角、第一行走距离和第一行走时间；若当前夹角与上一周期的夹角的符号相同，则判断当前夹角和第一夹角阈值的大小关系；若当前夹角小于第一夹角阈值时，保持最大夹角、第一行走距离和第一行走时间的值不变；若当前夹角大于第一夹角阈值，则更新最大夹角、第一行走距离和第一行走时间的值；判断最大夹角是否大于第二夹角阈值，以及第一行走距离和第一行走时间是否分别处于各自预设的范围内，其中第二夹角阈值大于第一夹角阈值；若最大夹角小于第二夹角阈值、第一行走距离不在预设的距离范围内、或者第一行走时间不在预设的时间范围内，则确定所处的场景为第一动态场景；若最大夹角大于第二夹角阈值，且第一行走距离和第一行走时间均处于各自预设的范围内时，判断当前夹角与大于第一夹角阈值的第三夹角阈值的大小关系以及上一周期所处的场景是否为第一动态场景；若当前夹角小于第三夹角阈值或者上一周期所处的场景不为第一动态场景，则判断当前夹角与车道中心线距离是否同符号；若当前夹角与车道中心线距离不同符号，则确定所处的场景为第一动态场景；若当前夹角与车道中心线距离同符号，则确定所处的场景为第二动态场景；若当前夹角大于第三夹角阈值且上一周期所处的场景为第一动态场景，则确定所处的场景为第三动态场景。

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