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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118351410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410475463.7，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检测方法是由张弘;万家旭;杨一帆;李旭亮;李亚伟设计研发完成，并于2024-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检测方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检测方法，利用代理概念实现了高效的同模态下的特征提取与端到端的跨模态的数据融合。本发明首先提出了一种多模态通用的稀疏代理注意力模块，利用空间代理相关先验简化了注意力计算的复杂度，并实现了算子的高效的并行化加速与相关优化。其次，本发明实现同模态与跨模态下的高效代理融合方法，实现了基于代理的多模态融合模型。相比直接基于体素与图像进行融合，基于代理的融合即减少了计算与内存的压力，又增大融合时的感受野，从而提升了模型检测的性能。

本发明授权一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于稀疏代理注意力的多模态三维检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤（1）将标注好的三维检测数据集划分为训练集和测试集，并对训练集和测试集进行预处理；其中训练集与测试集中的每份数据包含六张图片与一份点云；步骤（2）利用稀疏代理注意力网络，提取输入数据对应的多模态三维特征；步骤（3）将多模态三维特征输入到多阶段三维目标检测头SECOND中，对稀疏代理注意力网络提取后特征进行目标类别与位置信息的预测，然后进行位置信息的解码，得到检测结果；所述步骤（2）中，稀疏代理注意力网路包含八个稀疏代理注意力模块，稀疏代理注意力模块包含稀疏代理交互模块，批归一化模块，前馈网络模块，其中，每个稀疏代理注意力模块的参数是一致的，稀疏注意力交互模块的参数头数量为8，通道数为256，前馈网络模块的通道数为256，扩张倍率为4；所述步骤（2）中，稀疏代理交互模块包含代理特征提取模块，同模态与跨模态代理特征交互模块与代理特征回传模块；其中，代理特征提取模块与代理特征回传模块使用代理映射约简map-reduce注意力算子，其参数头数量为8，通道数为256，同模态与跨模态代理特征交互模块包括同模态代理特征交互模块和跨模态代理特征交互模块，同模态代理特征交互模块使用的卷积进行计算，卷积核大小为13，通道数为256，跨模态代理特征交互模块使用自注意力进行计算，参数头数量为8，通道数为256。

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