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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利髋关节助力值的确定方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118305781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410275847.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权髋关节助力值的确定方法、装置、终端设备及存储介质是由付成龙;熊靖峰;冷雨泉;张原文;冼昊岚;钱跃鹏;陈楚衡;陈欣星;温嘉懿设计研发完成，并于2024-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本髋关节助力值的确定方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于计算机技术领域，提供了一种髋关节助力值的确定方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：响应于当前状态下髋关节任一侧的助力计算任务，基于行走轨迹函数和预设的时间偏置常数计算用户的第一角度数据；所述行走轨迹函数是通过已采集的至少两个历史角度数据构建的；基于第一角度数据和所述髋关节任一侧当前状态下的第二角度数据确定当前状态下所述髋关节任一侧的助力值。通过本实施例提供的方法，终端设备可以为根据使用者的行走轨迹函数和未来某一时刻的第一角度数据持续更新髋关节外骨骼的助力值，使得髋关节外骨骼可以根据使用者的行走情况为使用者提供适宜且可变的辅助力。

本发明授权髋关节助力值的确定方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种髋关节助力值的确定方法，其特征在于，包括：响应于当前状态下髋关节任一侧的助力计算任务，基于行走轨迹函数和预设的时间偏置常数计算用户的第一角度数据；所述行走轨迹函数是通过已采集的至少两个历史角度数据构建的；基于第一角度数据和所述髋关节任一侧当前状态下的第二角度数据确定当前状态下所述髋关节任一侧的助力值；所述基于第一角度数据和所述髋关节任一侧当前状态下的第二角度数据确定当前状态下所述髋关节任一侧的助力值，包括：基于所述第一角度数据和所述第二角度数据确定角度差值；将所述角度差值输入至力矩估计模型中确定力矩估计值；基于预设的增益系数和所述力矩估计值确定所述助力值；在所述将所述角度差值输入至力矩估计模型中确定力矩估计值之前，还包括：获取用户输入的待训练模型和训练样本通过所述待训练模型对所述训练样本进行处理，生成初始力矩值；所述训练样本包括多个训练角度值和各个训练角度值对应的期望力矩值；基于预设的第一损失函数确定所述初始力矩值与所述期望力矩值之间的损失值；基于所述损失值对所述待训练模型进行更新，直至所述损失值满足预设的训练停止条件，将所述损失值满足所述训练停止条件时对应的所述待训练模型作为所述力矩估计模型；在所述基于所述损失值对所述待训练模型进行更新，直至所述损失值满足预设的训练停止条件，将所述损失值满足所述训练停止条件时对应的所述待训练模型作为所述力矩估计模型之后，还包括：将所述力矩估计模型和所述训练样本输入至预设的评估函数中，生成力矩准确函数；所述力矩准确函数用于确定力矩与时长之间的对应关系；对所述力矩准确函数进行最小力矩求解，确定所述力矩准确函数对应的最小力矩准确值；将所述最小力矩准确值所对应的时长作为所述时间偏置常数；在响应于当前状态下髋关节任一侧的助力计算任务，基于行走轨迹函数和预设的时间偏置常数计算用户的第一角度数据之前，包括：从多个所述历史角度数据中确定最大角度数据和最小角度数据；基于所述最大角度数据和所述最小角度数据确定幅值系数；将多个历史角度数据输入至预设的第二损失函数中计算相位系数；将所述多个历史角度数据输入至预设的频率函数中计算频率变化系数；基于所述幅值系数、所述相位系数和所述频率变化系数建立所述行走轨迹函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南方科技大学，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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