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龙图腾网获悉山东济铁机辆装备集团有限公司;山东润通炜智能科技有限公司申请的专利一种移动式喷码设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117901554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410106291.6，技术领域涉及：B41J3/407；该发明授权一种移动式喷码设备及系统是由杨国栋;袁晓东;杨晓庆;张爱民;程敏;霍松波;王峰设计研发完成，并于2024-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动式喷码设备及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及火车车厢喷码的技术领域，公开了一种移动式喷码设备及系统，其包括移动车、机械臂以及喷码机；所述喷码机安装在机械臂上，所述机械臂安装在移动车上，所述移动车用于带动机械臂行驶，所述机械臂用于带动喷码机升降，所述喷码机用于对车厢外表面喷码；所述喷码机包括喷头以及油墨供应装置，所述喷头内设置有喷码电晶体以及压电振荡器，所述压电振荡器与喷码电晶体接触，所述压电振荡器用于挤压喷码电晶体使油墨呈雾状喷出。本发明具有自动化喷码，减少人力劳动，且使喷码出来的图形油墨均匀且连续的效果。

本发明授权一种移动式喷码设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动式喷码设备，其特征在于：包括移动车、机械臂以及喷码机；所述喷码机安装在机械臂上，所述机械臂安装在移动车上，所述移动车用于带动机械臂行驶，所述机械臂用于带动喷码机升降，所述喷码机用于对车厢外表面喷码；所述喷码机包括喷头以及油墨供应装置，所述喷头内设置有喷码电晶体以及压电振荡器，所述压电振荡器与喷码电晶体接触，所述压电振荡器用于挤压喷码电晶体使油墨呈雾状喷出；所述油墨供应装置包括油墨箱以及供墨管，所述油墨箱安装在移动车上，所述供墨管一端连接油墨箱，另一端与喷码电晶体连接，所述供墨管分布在机械臂周围；所述移动车下端设置有电控万向轮，所述机械臂上设置有用于升降的电控起重装置，所述机械臂上安装有工业3D相机，所述工业3D相机与喷码机均设置在机械臂末端；还包括下列模块：视觉模块以及PLC电控模块，所述视觉模块与PLC电控模块相连；所述视觉模块包括视觉识别单元以及视觉定位单元，所述工业3D相机用于记录车厢图像数据，所述视觉识别单元基于视觉SLAM算法以及加权图像学习算法，对车厢尺寸进行识别，所述视觉定位单元基于3D定位算法，定位车厢表面喷码的位置；所述视觉SLAM算法具体为：对多张工业3D相机拍摄的图像提取像素坐标x,y，从像素坐标x,y中获取坐标形状向量以及纹理信息向量，SnewModel为坐标形状向量，TnewModel为纹理信息向量； 3D模型的数学表达式为M＝SnewModel，TnewModel；m为像素坐标数量，i为第i个像素坐标； 为平均坐标形状模型；si为图像的PCA部分，也就是对主成分分析按照特征值降序排列的协方差阵的特征向量；αi为坐标形状系数； 为平均纹理信息模型，ti为对主成分分析按照特征值横向排列的协方差阵的特征向量；βi为纹理信息系数；所述3D定位算法具体为：依据非线性最小二乘法，将车厢图像分为若干点Pn，Pn’，设定喷码起始点重投影参数θ＝θx，θy，θz，θα，θβ，θγ；在车厢上随机找若干个点，标定该点的位置坐标P’，将车厢图像分为若干坐标点P；将Pn经过旋转变换Rxθα·Ryθβ·Rzθγ·Pn，经过平移变换θx，θy，θzT，得到正视图状态坐标系下的点mθ,Pi＝θx，θy，θzT+Rxθα·Ryθβ·Rzθγ·Pi,再将正视图状态坐标系下的点mθ,Pi进行透视投影得到车厢表面上的点m’； 比例因数为s＝sx，sy；sx＝sy＝f,f为工业3D相机的焦距，cx，cy＝0,0；最终将所有数值带入到m’Pi,θ，用非线性最小二乘法得到θ＝θx，θy，θz，θα，θβ，θγ，从而定位车厢表面喷码的位置；所述视觉模块将定位到的车厢表面喷码位置传给PLC电控模块，所述PLC电控模块控制机械臂将喷码机举升到标定位置。

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