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龙图腾网获悉中国水产科学研究院南海水产研究所;三亚热带水产研究院申请的专利一种基于智能感知的投喂路径评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118095585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410059252.5，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于智能感知的投喂路径评估方法及系统是由王绍敏;马振华;杨谢秋;孙志伟;王文飞;秦宇设计研发完成，并于2024-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能感知的投喂路径评估方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于智能感知的投喂路径评估方法及系统，包括：获取水面监测信息，根据所述水面监测信息进行水面环境感知，得到水面环境感知信息；获取水下监测信息，根据所述水下监测信息进行水下环境感知，得到水下环境感知信息；获取投喂区域信息，结合水下环境感知信息和水面环境感知信息进行投喂路径制定，得到候选投喂路径信息；根据所述候选投喂路径信息对各候选投喂路径进行评估，根据评估结果选取最终投喂路径。帮助投喂船智能化地执行投喂任务，从而提高养殖效率，降低养殖成本。

本发明授权一种基于智能感知的投喂路径评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能感知的投喂路径评估方法，其特征在于，包括：获取水面监测信息，根据所述水面监测信息进行水面环境感知，得到水面环境感知信息；获取水下监测信息，根据所述水下监测信息进行水下环境感知，得到水下环境感知信息；获取投喂区域信息，结合水下环境感知信息和水面环境感知信息进行投喂路径制定，得到候选投喂路径信息；根据所述候选投喂路径信息对各候选投喂路径进行评估，根据评估结果选取最终投喂路径；其中，所述获取水面监测信息，根据所述水面监测信息进行水面环境感知，具体包括：获取水面监测信息，对所述水面监测信息进行预处理，基于大数据检索获取各种水面障碍物和船只的特征信息及待投喂物的特征信息，构成对比数据集；构建水面环境识别模型，根据所述对比数据集构建训练数据集对所述水面环境识别模型进行深度学习和训练，所述水面环境识别模型包括特征提取层、目标检测层和环境识别层；根据所述特征提取层对所述水面监测信息进行特征提取，提取颜色特征、轮廓特征和纹理特征，并根据各特征的尺度构建特征图，得到水面监测特征信息；将所述水面监测特征信息输入至所述目标检测层进行目标检测，引入注意力机制，通过注意力机制结合所述水面监测特征信息计算各尺度特征图的注意力分数，并构建注意力特征图，得到注意力特征图信息；基于YOLOv3构建FPN特征金字塔，将所述水面监测特征信息和所述注意力特征图信息进行融合，利用YoloHead进行目标位置预测，生成目标检测框，得到目标检测信息；根据所述目标检测信息对检测目标进行图像分割，对进行图像分割后的目标物体图像进行特征提取，得到目标物体特征信息；将所述目标物体特征信息输入至所述环境识别层进行环境识别，识别投喂船航行方向上的障碍物，得到水面环境感知信息；其中，所述获取水下监测信息，根据所述水下监测信息进行水下环境感知，具体包括：获取水下监测信息，基于大数据检索获取待投喂物的外观特征信息，构成外观对比数据集；对水下监测信息进行特征提取，提取目标探测物的轮廓特征和纹理特征，与所述外观对比数据集进行相似度计算，并与预设阈值进行判断，分析探测物体是否为待投喂物体，得到预识别信息；结合所述预识别信息和水下监测信息对待投喂物进行标记，并进行数量统计，将数量统计结果与预设阈值进行判断，将待投喂物按照数量进行类别划分，得到类别划分信息；根据所述水下监测信息提取各类别待投喂物的位置信息和水下深度信息，根据单位时间内的位置变化和深度变化构建移动变化趋势图，分析待投喂物的移动方向，得到移动方向预测信息；结合预识别信息、类别划分信息和移动方向预测信息构成水下环境感知信息；其中，所述获取投喂区域信息，结合水下环境感知信息和水面环境感知信息进行投喂路径制定，得到候选投喂路径信息，具体包括：获取投喂区域信息，根据所述投喂区域信息将待投喂区域划分多个子区域，得到区域划分信息，并根据区域划分信息设定投喂船的投喂区域，得到投喂区域信息；获取水面环境感知信息，结合投喂区域信息进行可航行区域筛选，得到可航行区域信息；获取水下环境感知信息，结合投喂区域信息进行投喂区域标记，根据各区域内的待投喂物数量判断投喂等级，得到投喂等级分析信息；根据所述水下环境感知信息提取待投喂物体的位置变化信息，设定初始点和监测点，计算待投喂物的移动速率，得到移动速率信息；构建投喂路径制定模型，将所述水面环境感知信息、水下环境感知信息、可航行区域信息和投喂等级分析信息输入至所述投喂路径制定模型进行路径制定，得到初始投喂路径信息；根据所述移动速率信息结合初始投喂路径信息预测各初始路径到达投喂区域的待投喂物的移动位置，得到移动位置预测信息；根据所述移动位置预测信息对各初始投喂路径进行评估，判断是否因为待投喂物的位置变化而导致路径失效，进行路径筛选，得到候选投喂路径信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国水产科学研究院南海水产研究所;三亚热带水产研究院，其通讯地址为：510000 广东省广州市海珠区新港西路231号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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