上海擎朗智能科技有限公司李通获国家专利权
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龙图腾网获悉上海擎朗智能科技有限公司申请的专利一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117893699B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311747666.9，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质是由李通;高文举;袁杰;杨亚运;唐旋来设计研发完成，并于2023-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质，应用于机器人对环境信息采集，包括：显示机器人获取的初始地图；确认机器人在移动过程中采集的关键帧；根据关键帧的位姿信息，生成重构地图；显示重构地图。本申请通过采集关键帧对应的位姿信息生成重构地图，实现地图的优化显示，减小地图显示误差。
本发明授权一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，应用于机器人对环境信息采集，其特征在于，包括：显示所述机器人获取的初始地图；确认所述机器人在移动过程中采集的关键帧；根据实时采集的新增关键帧生成实时地图，显示所述实时地图，其中，实时地图转换为压缩图片后传入应用服务，实时显示在机器人对应的显示屏幕；根据优化规则对所述关键帧进行位姿优化，得到优化位姿信息，其中，优化规则，包括：确定新增关键帧的数量，所述新增关键帧包括从最近一次执行位姿优化到当前关键帧的时间段内所采集的关键帧，确定所述新增关键帧的数量达到优化触发阈值，触发对所述关键帧进行位姿优化；根据所述优化位姿信息和点云转换公式，将所述关键帧的点云数据转换生成全局点云坐标；根据所述全局点云坐标生成栅格地图，其中，所述栅格地图作为重构地图；根据每个所述优化位姿信息确定坐标修正量累计值；确定所述坐标修正量累计值达到修正阈值，生成地图重建任务指令；在任务队列添加所述地图重建任务指令；确定该地图重建任务指令满足冷却时间后，执行所述地图重建任务指令，生成重构地图；显示所述重构地图。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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