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龙图腾网获悉宁波大学申请的专利一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117651246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311396952.5，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法是由田野;舒仕祺;王烁同;罗凡设计研发完成，并于2023-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法，包括利用三个协作基站中的均匀线阵接收智能车辆定位信号，在单快拍场景下确定各基站天线阵列下的DOA估计信号形式；通过GAMP算法获得DOA估计结果；基于DOA估计结果细划空间网格，通过加权l1范数最小化方法获得功率估计结果。构造判决函数，利用各基站获得的功率估计结果和DOA估计结果所有DOA估计结果进行优选，最后通过优选的DOA估计结果基于三角定位法获得智能车辆的位置信息。和已有技术方法相比，本发明方法不仅复杂度低，而且可以提供更高的分辨率和定位精度。

本发明授权一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：S1、将三个协作基站呈等边三角形布置，划分初始空间网格，基于初始空间网格形成初始过完备基矩阵A；设定K个车辆发射的定位信号均入射到三个协作基站的阵列上，得到三个协作基站的阵列的单快拍接收信号；S2、基于所述初始过完备基矩阵A和单快拍接收信号，采用广义近似消息传递算法分别获得三个协作基站的到达角估计值，所述到达角估计值为K个车辆分别对应于各个协作基站的角度位置；S3、在步骤S2得到的每个到达角估计值的周围细划空间网格，形成更新完备基矩阵Bi,k及其对应的权值矩阵，其中，i＝1,2,3，k＝1,2,…,K，根据所述权值矩阵，采用加权l1范数最小化优化方法获得信号功率估计值；其具体过程为：S3.1、设定由步骤S2获得的三个协作基站的到达角估计值分别表示为：和其中，i＝1,2,3，在每个周围细划空间网格，则分别在周围细划出的空间网格表示为:根据所述的细划出的空间网格，形成针对三个协作基站的阵列天线的更新完备基矩阵Bi,k，其中，i＝1,2,3,k＝1,2,…,K，所述更新完备基矩阵Bi,k的具体表达式为： S3.2、构建权值矩阵Wi,k，其具体表达式为：S3.3、基于步骤S3.2得到的权值矩阵Wi,k构建优化目标函数： 其中，Ci＝[Bi,1,...Bi,K]，λ表示平衡稀疏度与精度的参数，通过求解所述优化目标函数来得到三个协作基站对应的功率估计值；S4、基于三个协作基站获得的信号功率估计值，构造判决函数，通过判决函数进行到达角优选，得到优选的到达角，基于优选的到达角，利用三角定位法完成车辆定位；其具体过程为：S4.1、针对第k台车辆发射的定位信号，设定步骤S2获得的波达角估计值为步骤S3.3获得的功率估计值为pi,k，构造判决函数其中为噪声功率,S4.2、将步骤S2获得的到达角估计值和S3.3获得的功率估计值分别代入所述函数判决式函数中，分别得到三个基站关于K个到达角的判决值大小；根据得到的判决值，若三个判决值中任意两个判决值的大小不一致，则选取判决值较小的两个基站的到达角作为优选到达角，并用于车辆定位,若三个判决值的大小一致，则随机挑选其中两个基站的到达角作为优选到达角，并用于车辆定位；S4.3、设步骤S4.2得到的优选到达角为ωk,βk，若对应的优选基站的坐标分别为D2,m、0,0m，则相应车辆坐标Lx,Ly为： 若对应优选基站的坐标为0,0m、D,0m，则相应车辆坐标Lx,Ly为：若对应优选基站的坐标为D2,m、D,0m，则相应车辆坐标Lx,Ly为：

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