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龙图腾网获悉江苏海翼动力科技有限公司申请的专利一种永磁同步平面电机的解耦方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117335697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311210389.8，技术领域涉及：H02P6/34；该发明授权一种永磁同步平面电机的解耦方法是由杨智远;李仁鹏;朱广志设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步平面电机的解耦方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种永磁同步平面电机的解耦方法，提供了一种采用扩张状态观测器对永磁同步平面电机进行动态补偿的方法，该方法能够明显的减小六个自由度间的耦合程度，进而能够减小磁悬浮电机动子在运动过程中对其它自由度上位置闭环控制的影响，提高磁悬浮电机的位置环控制性能。

本发明授权一种永磁同步平面电机的解耦方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步平面电机的解耦方法，其特征在于，它包括以下步骤：S1：建立永磁同步平面电机m入m出的二阶系统方程；S2：针对已建模型系数、模型偏差引起的系数摄动量组成的耦合矩阵，将其与外部扰动、与控制量无关部分进行组合、变换，得到变换后的方程；S3：使用扩张状态观测器，将系统未知外扰、模型内扰统一视为系统的总扰动，作为非线性不确定对象的扩张状态加以观测，建立其数学模型，与S2所得变换后方程结合，合理选择其数学模型的参数，有效实现对等效扰动的估计；S4：根据得到的对等效扰动的有效估计，经过扩张状态观测器的非线性动态补偿以后，组合得到新的方程，据此将含有未知不确定因素的原系统看作是一组互相独立的单输入、单输出的子系统；采用广义逆矩阵解耦将强耦合系统转变成多个具有弱耦合的子系统，在这些子系统内的某一个子系统上，将其它子系统对该子系统的耦合视为作用在该子系统中的总扰动，采用扩张状态观测器进行估计并补偿，对于一个m入m出的二阶系统写成： ……； Y1=X1,Y2=X2,…,Ym=Xm；式中Yi、ui、Xi为第i个子系统的输出、输入、状态变量；fi为外部扰动；gi为与控制量无关部分；bij、Δbij分别已建模型系数、模型偏差引起的系数摄动量；假定耦合系统中的耦合矩阵可逆，列写为B=B0+ΔB； 式中B0、ΔB分别为静态耦合矩阵和由模型偏差引起的参数摄动矩阵；定义为第i个子系统的总扰动；根据定义，二阶系统写成： ……； Y1=X1,Y2=X2,…,Ym=Xm；令U=Bou，且有u=B0-1U，得到： ……； Y1=X1,Y2=X2,…,Ym=Xm；扩张状态观测器数学模型为：e=Z1-Y； 其中，在|e|δ时，fal（e，α,δ）=|e|αsign（e），在|e|δ时，fal（e，α,δ）=eδ1-α，其中的e为系统误差，u（t）、Y、b分别为系统的控制量、输出和系数；β1、β2、β3分别为输出误差校正增益；α为非线性因子，取0.5、0.25和0.125之一；δ为滤波因子，δ0;Z1、Z2、Z3分别为Y跟踪信号，Z1微分信号，系统扰动的跟踪信号。

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