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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117232497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311085077.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法是由孙玉山;邵卓青;李磊;张力文;刘湛;张国成设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法，属于水下导航定位技术领域，该系统包括：惯性导航系统、多普勒计程仪和深度计，分别用于获取检测机器人的导航参数信息、对底速度信息和载体深度信息；超短基线定位系统和全球导航卫星系统，分别用于获取检测机器人与浮标或岸基之间的相对距离信息以及浮标或岸基的绝对位置信息；多普勒计程仪旋转装置，用于控制多普勒计程仪旋转；航位推算系统分级融合中心，用于进行数据集成处理并得到相应的导航定位参数；组合导航系统总融合中心，用于进行数据融合处理并得到检测机器人的组合导航参数信息。实现检测机器人的高精度、长航时的导航定位。

本发明授权一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统，其特征在于，包括：惯性导航系统，布置于检测机器人，用于获取所述检测机器人的导航参数信息，所述导航参数信息包括位置信息、速度信息和姿态角信息；多普勒计程仪，布置于检测机器人，用于获取所述检测机器人的对底速度信息；深度计，布置于检测机器人，用于获取所述检测机器人的载体深度信息；超短基线定位系统，包括声学换能器和声学应答器，所述声学换能器布置于浮标或岸基，所述声学应答器布置于所述检测机器人，用于获取所述检测机器人与浮标或岸基之间的相对距离信息；全球导航卫星系统，布置于浮标或岸基，用于获取浮标或岸基的绝对位置信息；多普勒计程仪旋转装置，包括旋转机构支架和电动分度盘，所述旋转机构支架用于固定所述多普勒计程仪，所述电动分度盘用于控制所述旋转机构支架对所述多普勒计程仪进行旋转；航位推算系统分级融合中心，分别与所述惯性导航系统、所述多普勒计程仪和所述深度计信号连接，用于分别对所述导航参数信息、所述对底速度信息和所述载体深度信息进行数据集成处理并得到相应的导航定位参数；组合导航系统总融合中心，分别与所述航位推算系统分级融合中心、所述超短基线定位系统和所述全球导航卫星系统信号连接，用于对各所述导航定位参数、所述相对距离信息和所述绝对位置信息进行数据融合处理并得到所述检测机器人的组合导航参数信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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