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龙图腾网获悉牡丹江师范学院申请的专利面向破碎信息的目标导向去中心化无人集群动态编队方法、设备、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118466580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310995849.6，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权面向破碎信息的目标导向去中心化无人集群动态编队方法、设备、介质和产品是由丁蕊;程孟飞;柴宝杰;冯宪彬;董红斌;张传山设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向破碎信息的目标导向去中心化无人集群动态编队方法、设备、介质和产品在说明书摘要公布了：面向破碎信息的目标导向去中心化无人集群动态编队方法、设备、介质和产品，属于无人设备控制技术领域，解决难以将多个单一的解决某类问题的方法整合起来完成集群任务以及信息不完整时无人集群智能设备无法有效地完成任务问题。本发明的方法包括：定义了能够刻画无人集群中各设备间关系的子群表达方式；定义了局部可达密度和离群指数，通过子群的分离实现子群重构，达到集群动态编队的效果，并同时完成目标分配；以任务目标为导向，基于局部可达密度定义分离指数的概念，通过无人子群的聚合和分离实现去中心化的无人集群动态编队。本发明适用于无人集群协同工作时的动态编队，完成协同任务。

本发明授权面向破碎信息的目标导向去中心化无人集群动态编队方法、设备、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种面向破碎信息的目标导向去中心化无人集群动态编队方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、将无人集群分成由若干个无人设备组成的子群；步骤2、获取无人设备描述信息、无人设备子群描述信息和无人集群中各设备之间的吸斥力；步骤3、获取无人集群子群中各设备的局部可达密度，局部可达密度表示以无人设备O为中心、在θ邻域范围内的个体密度，其中点O表示子群中某一无人设备及位置，θ邻域为该无人设备在无通讯情况下的自我感知最大距离；步骤4、根据局部可达密度及个体间的吸斥力，获取局部离群指数，局部离群指数计算公式为： 其中，PiO∈KkO，KkO表示以个体O为中心第k可达距离范围内的个体集合，|KkO|表示该集合的大小；fO,j为个体O在子群中的受到个体j的吸斥力，α、β为人为设置的权重系数，可根据无人集群大小及面向的具体问题调节；lrdedkO表示以O为中心的第k局部可达密度；表示无人设备个体O与PiO之间的距离的最小值；步骤5、根据步骤4中的局部离群指数确定个体行为；当局部离群指数大于指定阈值时，该个体脱离原来的子群，被吸引到对其吸斥力最大的非同一子群的邻居个体所在的子群中；当其周围没有其他子群时，则该个体与原来子群分离后，独立成为一个新的子群；对无人设备个体相应的表示子群状态的三元组信息进行更新，并对该无人设备个体属性中的子群信息进行更新；步骤6、通过子群状态的更新，以及无人设备个体的状态更新，进行无人集群整体现状更新，实现各子群目标导向的动态编队。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人牡丹江师范学院，其通讯地址为：157011 黑龙江省牡丹江市爱民区文化街191号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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