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龙图腾网获悉浙江航工智能科技集团有限公司申请的专利一种残余应力检测方法及及其检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116878707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310958119.9，技术领域涉及：G01L1/25；该发明授权一种残余应力检测方法及及其检测装置是由李翔;徐坚磊;鞠立涛;范俊伟;宋子良;吴意设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种残余应力检测方法及及其检测装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种残余应力检测方法及及其检测装置，包括以下步骤：A.环境和测试设备的部署，构建空间坐标系，将舱体划分为若干个待测区域，并在待测区域内施加标记点，移动平台上承载有机械手、视觉相机和测试设备；B.检索标记点，调度移动平台依次行进至等待区域和检测区域；C.残余应力检测，由视觉相机引导机械手运行并对当前检测区域内的标记点对焦，关于每一标记点分别调整测试设备的姿态，并由视觉相机找正标记点的法线，对标记点进行残余应力检测；E.对当前待测区域内的标记点检测完毕后，进入下一待测区域外的等待区域，重复上述步骤，依次检测舱体上所有标记点；F.上传检测数据并分析应力。

本发明授权一种残余应力检测方法及及其检测装置在权利要求书中公布了：1.一种残余应力检测方法，其特征在于，包括以下步骤：A.环境和测试设备8的部署，对舱体所处的空间和环境进行扫描，以构建检测实施地图和编辑检测路径5，从而构建空间坐标系，舱体划分为若干个待测区域2，并在待测区域2内施加标记点3，并在检测路径5内设定等待区域5.1，在检测路径5外设置初始站点6，并在初始站点6布置移动平台4，移动平台4上承载有机械手7、视觉相机7.2和测试设备8；标记点由弧面点位的切线上，通过构建的检测实施地图形成空间坐标系，且每个移动平台、机械手及其执行末端共用空间坐标系；B.检索标记点3，调度移动平台4行进至等待区域5.1，并进一步移动移动平台4至检测区域5.2，直至当前检测区域5.2内的标记点3呈现在当前视野内；C.残余应力检测，由视觉相机7.2引导机械手7运行并对当前检测区域5.2内的标记点3对焦，通过机械手7关于每一标记点3分别调整测试设备8的姿态，并由视觉相机7.2找正标记点3的法线，由测试设备8对标记点3进行残余应力检测；E.对当前待测区域2内的标记点3检测完毕后，进入下一待测区域2外的等待区域5.1，重复上述步骤，依次检测舱体上所有标记点3；F.上传检测数据并分析应力；在步骤C中，移动平台根据规划的待测区域及其标记点，沿规划的检测路径依次行进，并检索标记点，获取和记录标记点的空间坐标，并对标记点逐一实施应力检测，得到实测应力数据；在当前待测区域内，通过视觉相机确定标记点的实时空间位置，从而引导移动平台和机械手调整至检测姿态，通过测试设备采集相应位置的实测应力数据，并将标记点的空间坐标对应待测舱体上的检测数据拟合至几何特征模型，以绘制应力云图，生成基于几何模型与实测数据的残余应力模型；在步骤A中，还包括舱体部署，舱体以其轴向水平的姿态布置，并在舱体底部设置承载旋转装置，环绕舱体周侧设定为待测工作环境，由承载旋转装置驱使舱体转动，以将舱体表面的标记点3呈现在测试设备8面前。

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