买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东电网有限责任公司江门供电局;广东电网有限责任公司申请的专利机器人杆件位姿感知方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310944896.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人杆件位姿感知方法、装置、电子设备及存储介质是由杨玺;赖奎;叶伟玲;桂盛青;易冠文设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人杆件位姿感知方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人杆件位姿感知方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有相关技术中当上肢助力外骨骼机器人进行抬举杆作业时，无法准确感知杆件位姿的技术问题。所述方法包括：实时采集机器人的待测左右臂力，获取经迭代优化处理的参考模板数据库，其中，参考模板数据库内包括多组参考位姿映射集合，每一参考位姿映射集合内包括特定杆件位姿下不同左右臂力的参考位姿映射；将待测左右臂力与每一参考位姿映射集合进行匹配计算，确定均方误差值最小的参考位姿映射集合作为目标位姿映射集合；将目标位姿映射集合对应的特定杆件位姿作为待测左右臂力的目标杆件位姿。

本发明授权机器人杆件位姿感知方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人杆件位姿感知方法，其特征在于，应用于双操作终端的上肢助力外骨骼机器人，所述方法包括：实时采集所述机器人的待测左右臂力，获取经迭代优化处理的参考模板数据库，所述参考模板数据库内包括多组参考位姿映射集合，每一所述参考位姿映射集合内包括特定杆件位姿下不同左右臂力的参考位姿映射；将所述待测左右臂力与每一所述参考位姿映射集合进行匹配计算，确定均方误差值最小的参考位姿映射集合作为目标位姿映射集合；将所述目标位姿映射集合对应的特定杆件位姿作为所述待测左右臂力的目标杆件位姿；其中，在所述获取经迭代优化处理的参考模板数据库之前，所述方法还包括：步骤S1：构建初始模板数据库，所述初始模板数据库内包括不同作业场景下多组初始位姿映射集合，每一所述初始位姿映射集合内包括特定杆件位姿下不同左右臂力的初始位姿映射；步骤S2：对于每一所述初始位姿映射集合，随机选取所述初始位姿映射集合中预设数量的左右臂力数据，并基于所述预设数量的左右臂力数据，计算所述初始位姿映射集合对应的参考位姿映射集合，将通过计算获得的多组参考位姿映射集合，作为参考模板数据库；步骤S3：初始化所述多组初始位姿映射集合以及所述多组参考位姿映射集合对应的若干个优化种群，并计算每一所述优化种群对应的初始适应度值，同时设置当前迭代次数为1；步骤S4：从所述若干个优化种群中筛选最小初始适应度值所对应的最优种群；步骤S5：对于任一所述初始位姿映射集合，基于所述最优种群对所述若干个优化种群进行更新，获得对应的若干个更新种群，并参照步骤S3中计算方法计算每一所述更新种群对应的更新适应度值；步骤S6：对于任一所述更新种群，若所述更新种群的更新适应度值大于更新前的初始适应度值，则在预设区间内产生一随机数，若所述随机数为负数，则执行步骤S7之后执行步骤S8，若所述随机数为非负数，则直接执行步骤S8；步骤S7：对每一所述更新种群进行二次更新，获得各自对应的二次更新种群，并参照步骤S3中计算方法计算每一所述二次更新种群对应的二次更新适应度值；步骤S8：重复执行步骤S5至步骤S7，对优化种群以及优化种群所对应的适应度值进行全面更新，并在每一次更新后，参照步骤S4重新筛选最小初始适应度值所对应的最优种群，同时每更新一次则控制迭代次数加1；步骤S9：重复执行步骤S8，若检测到迭代次数大于最大搜索次数，则停止迭代，输出所述初始位姿映射集合所对应的最终优化种群，并采用所述最终优化种群对所述参考位姿映射集合进行更新；步骤S10：重复执行步骤S9，对每一组参考位姿映射集合进行更新，并将更新后的多组参考位姿映射集合，一并作为最终的参考模板数据库，其中，每一组参考位姿映射集合表示一个特定杆件位姿的直接映射。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司江门供电局;广东电网有限责任公司，其通讯地址为：529000 广东省江门市蓬江区建设二路152号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。