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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种适合弱光环境的视觉SLAM构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310742418.9，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权一种适合弱光环境的视觉SLAM构建方法是由宋韬;杨昊;郭帅设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适合弱光环境的视觉SLAM构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉定位技术领域，具体涉及一种适合弱光环境的视觉SLAM构建方法，该方法包括前端计算和后端优化。前端计算方法包括：采集运动平台上的事件相机输出的事件流和IMU输出的测量值；从事件流中筛选出候选事件，提取候选事件的事件角点并进行跟踪，得到视觉信息；利用IMU测量值构建IMU预积分约束；利用纯视觉三维重建和视觉惯性对齐对系统进行初始化，初始化完成后将视觉信息和IMU信息传入后端。后端方法包括：基于视觉信息和IMU预积分约束的滑动窗口优化；利用时间曲面作为输入进行回环检测；利用位姿图优化消除机器人移动轨迹的累积误差。本发明视觉SLAM构建方法，解决了在弱光环境下视觉SLAM定位精度下降的问题，极大地提升了视觉SLAM算法的鲁棒性，更好地支持了移动机器人在弱光环境下的定位。

本发明授权一种适合弱光环境的视觉SLAM构建方法在权利要求书中公布了：1.一种适合弱光环境的视觉SLAM构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集搭载在同一运动平台上的事件相机输出的事件流和惯性测量单元输出的测量值；S2：按照事件流的固定频率更新SAE，利用更新后的SAE按照所述事件流的频率生成TS和PTS；S3：将所述TS作为掩码，遍历所述事件流，找到所述事件流中每个事件在TS上对应的像素值，筛选出像素值大于设定阈值的事件，得到候选事件；S4：在SAE上对所述候选事件进行候选特征检测，得到候选事件特征；对所述候选事件特征进行细化筛选，从所述候选事件特征中筛选出事件角点；S5：获得所述事件角点的速度信息、深度信息，将所述事件角点的位置信息、速度信息、深度信息和TS作为视觉信息；S6：利用惯性测量单元输出的测量值构建相邻PTS间的预积分约束，得到预积分信息；S7：对SLAM系统进行初始化处理，将时间戳一致的所述视觉信息和所述预积分信息输入已经完成初始化的SLAM系统后端的滑动窗口模型中进行处理，得到SLAM系统当前时刻的状态变量；S8：利用步骤S7得到的SLAM系统当前时刻的状态变量，通过相邻时刻PTS的位置差值和对应事件角点的视差，判断步骤S2生成的TS是否为关键帧；若是关键帧，执行步骤S9，若不是关键帧，返回步骤S2对下一时刻的事件流进行处理；S9：对所述关键帧进行回环检测，若检测到所述关键帧的历史回环帧，执行步骤S10；若未检测到所述关键帧的历史回环帧，将所述关键帧加入到关键帧数据库中，然后返回步骤S2对下一时刻的事件流进行处理；S10：找出所述关键帧和历史回环帧的特征匹配关系，然后对所述特征匹配关系进行验证，去除错误匹配，得到所述关键帧和历史回环帧之间的位姿变化；S11：将所述关键帧和历史回环帧之间的位姿变化作为回环状态量输入到SLAM系统后端的滑动窗口模型中进行优化，得到优化后的回环状态量；对优化后的回环状态量进行位姿图优化，消除所述关键帧和历史回环帧之间的轨迹误差，并采用消除误差后的轨迹更新所述关键帧数据库。

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