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龙图腾网获悉厦门市三熠智能科技有限公司申请的专利一种基于视觉检测的全自动精密装配设备及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116423210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310634217.7，技术领域涉及：B23P21/00；该发明授权一种基于视觉检测的全自动精密装配设备及其控制方法是由李林军;陈玉贵;黄强设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉检测的全自动精密装配设备及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉检测的全自动精密装配设备，该种基于视觉检测的全自动精密装配设备，在夹持组件上放置支撑件后需要放置堆叠件前，通过第一拍摄单元对夹持组件上的支撑件以及支撑件上放置堆叠件区域的角度和位置进行拍摄记录，后续再通过第二上料机构对堆叠件进行夹持运输并使其能被第二拍摄单元拍摄，并记录此时堆叠件的角度和位置，得到堆叠件移动至支撑件上需要移动的距离和需要调节的角度，最后通过第二驱动件对堆叠件角度进行微调，且通过第二三轴机械手运输堆叠件，使其精准移动至支撑件上，使两者精准装配，相对于现有的人工或半自动的机械设备对两者进行组装，该设备的组装精度更高且稳定性强，从而能提高了产品的合格率。

本发明授权一种基于视觉检测的全自动精密装配设备及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测的全自动精密装配设备的控制方法，其特征在于：用于装配精密组装件，所述精密组装件包括若干自下而上堆叠的支撑件和堆叠件，所述支撑件上开设有第一锁紧孔，所述堆叠件上开设有与第一锁紧孔适配的第二锁紧孔，所述控制方法包括以下步骤：一：通过控制第一上料机构2将单个支撑件抓取放置在位于第一上料区的夹持组件5上，通过夹持组件5将支撑件位置固定；二：通过第一拍摄单元9拍摄固定在夹持组件5上每个支撑件处于不同角度和不同位置时的图像，同时定义此时拍摄的支撑件上放置堆叠件的区域内任意一点位置X为终点；三：然后通过控制第二上料机构3将单个堆叠件抓取，第二上料机构3包括第二抓料件33、第二驱动件35和第二三轴机械手32，所述第二驱动件35驱动第二抓料件33沿竖直方向转动，所述第二驱动件35与所述第二三轴机械手32配合对不同位置和不同角度的堆叠件抓取，再经过第二拍摄单元10拍摄，拍摄得到此时堆叠件的位置和角度，定义此时拍摄的堆叠件上一点位置X'为起点，当堆叠件移动至支撑件上放置堆叠件的区域内时，X与X'重合；四：通过第二驱动件35驱动堆叠件进行角度微调，使微调后的堆叠件与支撑件上放置堆叠件的位置平行；五：再确定此时起点X'到终点X之间的距离，最后通过第二上料机构3带动堆叠件移动放置在支撑件上放置堆叠件的位置，保证堆叠件和支撑件以及堆叠件上的第二锁紧孔与支撑件上的第一锁紧孔精准对齐；六：最后通过控制锁紧机构4抓取锁紧件穿过第二锁紧孔和第一锁紧孔将对齐的支撑件和堆叠件锁紧固定；七：将位于夹持组件5上的通过锁紧件固定好的支撑件和堆叠件取下，再重复上述步骤一到步骤六即可实现支撑件和堆叠件不间断连续加工固定。

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