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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利AUV在输水隧洞内对典型缺陷检测的光学声学组合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116739986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310528222.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权AUV在输水隧洞内对典型缺陷检测的光学声学组合方法是由孙玉山;沈人豪;周天;张国成;张力文;邵卓青;郑淏天设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本AUV在输水隧洞内对典型缺陷检测的光学声学组合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AUV在输水隧洞内对典型缺陷检测的光学声学组合方法，包括：步骤1：用摄像头和灯拍摄输水隧洞图像，对所得到的光学图像，进行图像去噪，图像增强的预处理；步骤2：在隧洞中检测到典型缺陷，得出典型缺陷的像素大小，典型缺陷包括：裂缝和掉块；步骤3：根据像素大小结合测距声纳的距离，来实现对典型缺陷的实际大小的计算；步骤4：将实际大小和工程要求进行比较，大于工程要求则进行标记。本发明的优点是：能够为输水隧洞缺陷大小经行计算，得到的结果准确，测量耗时短且工程量小，效率高，对于定期检测输水隧洞的安全要求较低，不会导致输水隧洞的安全隐患，能够满足对于输水隧洞定期检查的需求。

本发明授权AUV在输水隧洞内对典型缺陷检测的光学声学组合方法在权利要求书中公布了：1.一种AUV在输水隧洞内对典型缺陷检测的光学声学组合方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：用摄像头和灯拍摄输水隧洞图像，对所得到的光学图像，进行图像去噪，图像增强的预处理；步骤2：在隧洞中检测到典型缺陷，得出典型缺陷的像素大小，典型缺陷包括：裂缝和掉块，具体为：步骤2.1：将输水隧洞内典型缺陷的图片进行收集，使用对抗网络对模拟的输水隧洞典型缺陷图片进行风格迁移，生成大量典型缺陷图像用于语义分割，并且进行标注；步骤2.2：用语义分割算法对每一种典型缺陷图像进行分割，训练每一种典型缺陷对应的分割模型；步骤2.3：在计算机处理中心将图片运用对应的分割模型进行像语义分割，区分每一种典型缺陷像素的区域，并进行像素大小的统计；步骤3：根据像素大小结合测距声纳的距离，来实现对典型缺陷的实际大小的计算，具体为：步骤3.1：对测距声纳提取到的距离值进行卡尔曼滤波操作，选取测距稳定的距离；步骤3.2：根据测距声纳所得距离，加上测距声纳和摄像头的距离得到摄像头和输水隧洞壁面的距离，根据转换公式算出实际的典型缺陷的大小，具体如下：distance＝a+bactualarea＝pixelareaimagearea*k*distance^2其中a表示测距声纳所得距离，b为摄像头到测距声纳的垂直距离，distance表示摄像头到隧洞壁面的距离；k表示比例系数，指的是当前距离下像素转换所要乘以的系数；Pixelarea为典型缺陷所占有的像素，imagearea为相片的所有像素；步骤4：将实际大小和工程要求进行比较，大于工程要求则进行标记。

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