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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利器械的控制方法、装置、遥操作系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310342739.X，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权器械的控制方法、装置、遥操作系统、存储介质是由王家寅;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本器械的控制方法、装置、遥操作系统、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种器械的控制方法、装置、遥操作系统、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取由操作工作台发送的指令信号，指令信号中携带目标器械的各关节的初始角度。根据目标器械的各关节的初始角度确定当次的指令力矩，并根据指令力矩控制目标器械运动。对目标器械运动后所产生的接触力分别进行理论计算和实际检测，得到理论接触力和实际接触力。若理论接触力和实际接触力的差异不处于阈值范围内，则根据初始角度和差异确定新的指令力矩。将新的指令力矩作为下次的指令力矩，返回根据指令力矩控制目标器械运动继续执行，直至差异处于阈值范围内停止，以实现目标器械的动态平衡控制，使得器械达到最均匀的控制状态，确保了能够稳定控制器械。

本发明授权器械的控制方法、装置、遥操作系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种器械的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取由操作工作台发送的指令信号，所述指令信号中携带目标器械的各关节的初始角度；根据所述目标器械的各关节的初始角度确定当次的指令力矩，并根据指令力矩控制所述目标器械运动；对所述目标器械运动后所产生的接触力分别进行理论计算和实际检测，得到理论接触力和实际接触力；若所述理论接触力和所述实际接触力的差异不处于阈值范围内，则根据所述初始角度和所述差异确定新的指令力矩；将新的指令力矩作为下次的指令力矩，返回所述根据指令力矩控制所述目标器械运动继续执行，直至所述差异处于阈值范围内停止，以实现所述目标器械的动态平衡控制；所述理论接触力和所述实际接触力的差异为偏差外力；所述若所述理论接触力和所述实际接触力的差异不处于阈值范围内，则根据所述初始角度和所述差异确定新的指令力矩，包括：若所述理论接触力和所述实际接触力的差异不处于阈值范围内，则基于所述差异，确定各关节分别对应的整定偏差外力；根据各关节的整定偏差外力，确定各关节的期望偏差角度；根据所述期望偏差角度和所述初始角度，确定新的指令力矩，其中，所述整定偏差外力为处于偏差外力阈值内的偏差外力。

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