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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利含复合型转动副的两转动一移动超冗余驱动并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310315028.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权含复合型转动副的两转动一移动超冗余驱动并联机构是由刘晓飞;万波;袁徽铭;张宇明;刘洋;陈冉;侯鸿飞设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本含复合型转动副的两转动一移动超冗余驱动并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种含复合型转动副的两转动一移动超冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台以及设于定平台与动平台之间的六条运动支链，第一支链和第三支链均为UPR支链，第二支链和第四支链均为RPU支链，且第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链沿逆时针呈正方形对称布置于定平台与动平台的边角处，第五支链和第六支链均为UPR支链，且第五支链和第六支链设于第一支链以及第三支链的对角线上。本发明提供一种具有两条连续转轴、一条移动轴的两转动一移动的并联机构，从而实现并联机构少关节超冗余驱动。

本发明授权含复合型转动副的两转动一移动超冗余驱动并联机构在权利要求书中公布了：1.一种含复合型转动副的两转动一移动超冗余驱动并联机构，其特征在于，其包括定平台、动平台以及设于所述定平台与动平台之间的六条运动支链，所述定平台和动平台均呈正方形，所述定平台与动平台之间设有六条运动支链；所述六条运动支链包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链以及第六支链，且每条所述运动支链中均包括驱动杆，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链沿逆时针呈正方形对称布置于所述定平台与动平台的边角处，且所述第一支链和第三支链呈对角线设置，所述第一支链和第三支链均为UPR支链，且所述第一支链和第三支链中驱动杆的下端分别通过第一万向铰和第三万向铰与所述定平台连接，所述第一支链和第三支链中驱动杆的上端分别通过第一转动副和第三转动副与所述动平台连接，且所述第一支链和第三支链中驱动杆上的上连杆、下连杆分别通过第一移动副和第三移动副连接，所述第二支链和第四支链呈对角线设置，所述第二支链和第四支链均为RPU支链，且所述第二支链和第四支链中驱动杆的下端分别通过第二转动副和第四转动副与所述定平台连接，所述第二支链和第四支链中驱动杆的上端分别通过第二万向铰和第四万向铰与所述动平台连接，且所述第二支链和第四支链中驱动杆上的上连杆、下连杆分别通过第二移动副和第四移动副连接；所述第五支链和第六支链设于所述第一支链以及第三支链的对角线上，所述第五支链和第六支链均为UPR支链，且所述第五支链和第六支链中驱动杆的下端分别通过第五万向铰和第六万向铰与所述定平台连接，所述第五支链和第六支链中驱动杆的上端分别通过共用所述第一转动副和第三转动副与所述动平台连接，且所述第五支链和第六支链中驱动杆上的上连杆、下连杆分别通过第五移动副和第六移动副连接；所述第一支链中第一万向铰的外侧转动副轴线与所述第三支链中第三万向铰的外侧转动副轴线共线，且所述轴线穿过所述定平台的几何中心，其轴线方向为超冗余驱动并联机构的第一转动方向，且所述第二支链中第二万向铰的外侧转动副轴线与所述第四支链中第四万向铰的外侧转动副轴线共线，且该轴线穿过所述动平台的几何中心，其轴线方向为超冗余驱动并联机构的第二转动方向，所述定平台的几何中心与所述动平台的几何中心连线方向为超冗余驱动并联机构的移动自由度方向，通过驱动各运动支链中驱动杆动作，能够实现超冗余驱动并联机构空间内的两维转动和一维移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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