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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利基于建筑物墙面特征提取和匹配的激光定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310227825.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于建筑物墙面特征提取和匹配的激光定位方法和系统是由廖文龙;陈远鹏;何弢;谢荣荣设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于建筑物墙面特征提取和匹配的激光定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于建筑物墙面特征提取和匹配的激光定位方法和系统，包括：步骤1：采集实时点云和位姿；步骤2：对实时点云进行过滤，得到实时墙面点云；步骤3：把实时墙面点云通过位姿转化到utm坐标系，过滤地面点云，经聚类分割后，得到地图墙面点云；步骤4：使用局部邻域搜索法和法向量匹配地图墙面点云和实时墙面点云特征；步骤5：使用三点法依据点到面的距离构造非线性优化目标，得到符合预设要求的墙面位姿。本发明使用墙面特征进行激光快速定位，提高了定位的稳定性和精度。

本发明授权基于建筑物墙面特征提取和匹配的激光定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于建筑物墙面特征提取和匹配的激光定位方法，其特征在于，包括：步骤1：采集实时点云和位姿；步骤2：对实时点云进行过滤，得到实时墙面点云；步骤3：把实时墙面点云通过位姿转化到utm坐标系，过滤地面点云，经聚类分割后，得到地图墙面点云；步骤4：使用局部邻域搜索法和法向量匹配地图墙面点云和实时墙面点云特征；步骤5：使用三点法依据点到面的距离构造非线性优化目标，得到符合预设要求的墙面位姿；所述步骤3包括：步骤3.1：将实时墙面点云通过位姿转换到utm坐标系下，并将所有帧的地图墙面点云拼接成一个墙面地图；步骤3.2：对整体墙面地图进行分层提取；步骤3.3：欧式聚类每一层实时墙面点云，并剔除点数少于阈值与最大长度小于阈值的聚类；步骤3.4：对每个聚类，使用邻域扫描分割出单个线点云聚类；步骤3.5：针对每个线点云聚类，恢复成墙面点云；步骤3.6：将多层属于同一个墙面的墙面点云合并，得到地图墙面点云；所述步骤4包括：步骤4.1：将所有地图墙面点云降采样0.65m，然后Kd-tree中，并将地图id保存在点的强度值；步骤4.2：对于utm坐标系下的实时帧点云，每隔0.7m确定一个搜索点，在Kd-tree中搜索1m邻阈以内的所有地图点，并根据强度值得到墙面地图id，最终得到实时帧与多个地图墙面的匹配对；步骤4.3：计算utm坐标系下的实时墙面方向向量V0与多个匹配墙面方向向量Vi的向量夹角cosV0,Vi，其中方向向量的计算是点云簇SVD分解后最大特征值对应的特征向量；步骤4.4：选择夹角余弦绝对值小于0.1的最小值对应匹配对作为墙面特征匹配对。

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