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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种摄像头拼接与面积匹配的室内多移动机器人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116124150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310195421.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种摄像头拼接与面积匹配的室内多移动机器人定位方法是由梁忠超;王艳锋;黄茁设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摄像头拼接与面积匹配的室内多移动机器人定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种摄像头拼接与面积匹配的室内多移动机器人定位方法，包括以下步骤：首先建立坐标转换模型，通过相机标定得到参数，将移动机器人在像素坐标系下的像素坐标转换为世界坐标系下的世界坐标；在移动机器人上设置标签，通过相关图像处理的联合算法得到视场角下每帧图像中标签的轮廓；最后通过函数计算得到每个轮廓的最小包围框，即可得到每个移动机器人上标签的面积，以不同的面积实现多目标匹配的功能；同时可以得到质心位置，最终获得每个移动机器人的朝向和姿态角。在室内定位的情况下，通过固定多个摄像头利用画面拼接算法解决单目相机画面较小的问题。本发明解决了多机器人定位困难的问题，定位精度较高，降低了视觉定位的复杂程度。

本发明授权一种摄像头拼接与面积匹配的室内多移动机器人定位方法在权利要求书中公布了：1.一种摄像头拼接与面积匹配的室内多移动机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对单目相机进行标定，获取相机参数；同时对地面地图进行标定，建立由所述单目相机采集到的视频图像中的地面地图区域与真实的地面地图区域的一一对应关系；步骤2：通过定位跟踪算法，实现对多机器人跟踪；在移动机器人上固定标志物，同时使用所述标志物作为标签，每个标签的不同面积匹配对应的机器人，通过跟踪不同面积的标志物来达到跟踪多机器人；步骤3：进行质心点定位，以所述标志物的质心坐标代替机器人位置坐标；通过两点定位姿，所述两点分别代表标志物的质心坐标和最短边中心坐标，获取所述标志物的顶点坐标、三边长度并将所述三边长度排序，获取所述三边长度中的最短长度；通过识别算法获取所述标志物的三个顶点坐标，从而获取每条边的长度并排序，得出最短边为底边，并确定底边的两个顶点坐标；进而根据底边两顶点坐标获取底边的中心坐标，结合所述质心坐标获取所述机器人的姿态角；步骤4：通过在场地四周固定多个摄像头，以多个摄像头画面拼接的形式，获得移动机器人的活动轨迹图像，将视频图像中的每帧图片转换成所需的颜色空间，并进行灰度化；再分别进行高斯滤波减噪、图像腐蚀，使得标签的轮廓更加明显；然后遍历所有标签的轮廓并计算其面积；最后结合所述步骤3中的方法，从而进行识别和定位。

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