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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于主观认知的混合交通智能车辆动态博弈交互决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116092325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310047683.5，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权基于主观认知的混合交通智能车辆动态博弈交互决策方法是由朱冰;贾士政;赵健;韩嘉懿;孙宇航;宋东鉴设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于主观认知的混合交通智能车辆动态博弈交互决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于主观认知的混合交通智能车辆动态博弈交互决策方法，包括：感知获取并交换混合交通中各个车辆的行驶信息；根据态势风险评估判断K瞬时博弈系统是否启动；若启动，则参与博弈的各个车辆首先均基于其自身的主观认知展开决策，直至各个车辆的主观认知达成一致；分别建立并优化参与博弈的各个车辆个性化嵌入的期望效用动态方程，基于此决策输出自身在K瞬时的加速度并执行；在K+1瞬时同步更新混合交通中各个车辆的行驶信息和特征量化指数；重复执行上述步骤，直至通过持续性交互决策完全化解潜在的混合交通冲突。该方法充分模拟人类决策逻辑，提高了决策的智能性、交互性、持续性和一体性，实现智能车辆个性化行驶、类人化决策。

本发明授权基于主观认知的混合交通智能车辆动态博弈交互决策方法在权利要求书中公布了：1.基于主观认知的混合交通智能车辆动态博弈交互决策方法，其特征在于，包括：S1、混合交通中的智能车辆获取周围车辆的行驶信息，并向周围车辆发送自身的行驶信息；S2、根据智能车辆和周围车辆的行驶信息，混合交通中的各个车辆均对K瞬时本车和周围车辆分别通过冲突区域的时间差进行计算；将计算结果与风险阈值进行比较，根据比较结果判断博弈系统是否启动；若博弈系统启动，则执行步骤S3；S3、参与博弈的各个车辆首先均基于其自身的主观认知展开决策，直至参与博弈的各个车辆的主观认知达成一致；S4、分别建立参与博弈的各个车辆在智能体博弈中个性化嵌入的期望效用动态方程，将所述期望效用动态方程作为各个车辆在滚动时变决策中自身的优化目标函数，决策输出自身在K瞬时的加速度；S5、智能车辆执行自身在K瞬时的加速度；S6、在K+1瞬时同步更新混合交通中的智能车辆和周围车辆的行驶信息和特征量化指数；S7、重复执行步骤S1-S6，直至通过持续性交互决策完全化解潜在的混合交通冲突；所述S3具体包括：参与博弈的各个车辆均将自身定义为领头者的占位，并基于自身的主观认知将周围其他混合交通的参与车辆定义为跟随者的占位；构建特征量化指数，通过车辆的外在行为表现来量化车辆的行驶特征，使分布式决策逐渐收敛至一体化协同决策，达成稳定多车决策态势；构建序贯行动MAP图，从所述序贯行动MAP图中实时查询瞬时更新后的特征量化指数，实现时变重规划阶段博弈的序贯行动顺序；特征量化指数随着滚动决策过程实时更新，直至参与博弈的各个车辆的主观认知达成一致。

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