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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利行星着陆自主光学导航陆标鲁棒优选方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116090215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026242.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权行星着陆自主光学导航陆标鲁棒优选方法是由崔平远;修文博;龙嘉腾;朱圣英;葛丹桐设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本行星着陆自主光学导航陆标鲁棒优选方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种行星着陆自主光学导航陆标鲁棒优选方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：利用着陆器高度信息确定像平面投影到行星表面的尺度，根据几何关系推导出视场的四边形顶点表达式；利用视场顶点偏差与着陆器位姿误差相互关系，将位姿不确定性转换到视场顶点不确定性，利用误差椭圆描述视场顶点不确定性分布；筛选公切线交点构成的四边形区域即为着陆器位姿不确定性下的视场交集；利用标称轨迹和相机参数预估视场序列，结合视场交集获取方法得到视场交集序列，视场交集序列通过离线预估得到，减小着陆器星载计算量；利用导航系统可观测性建立陆标优选指标，对视场交集序列内陆标优化选取，减弱位姿不确定对选取陆标的影响。

本发明授权行星着陆自主光学导航陆标鲁棒优选方法在权利要求书中公布了：1.一种行星着陆自主光学导航陆标鲁棒优选方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一：建立行星着陆动力学模型、光学导航观测模型，并考虑任务多约束条件和需求优化着陆器状态获得着陆器轨迹作为着陆标称轨迹；所述多约束条件包括行星着陆动力学模型、光学导航观测模型；所述着陆标称轨迹包含标称位置和标称姿态；步骤二：利用着陆器高度信息确定像平面投影到行星表面的尺度，根据几何关系推导出视场的顶点表达式；利用视场顶点偏差与着陆器位姿误差的相互关系，将着陆器位姿不确定性转换到视场顶点不确定性，利用误差椭圆描述视场顶点不确定性分布，进而分别得到描述4个视场顶点不确定性分布的4个误差椭圆；步骤三：根据步骤二得到的描述视场顶点不确定性分布的4个误差椭圆，通过相邻误差椭圆得到16条公切线；通过判断视场顶点是否在公切线的同一边，并且视场顶点与相机光心投影在公切线两端来筛选所需解，得到4条所需公切线，利用筛选的公切线交点所构成的四边形区域即为着陆器位姿不确定性下的视场交集；步骤四：利用步骤一中得到的标称轨迹和相机参数预估视场序列，结合步骤三给出的视场交集获取方法，得到视场交集序列，由于视场交集序列通过离线预估得到，无需在星载计算机计算，避免在着陆过程中实时处理图像，减小着陆器星载计算量；利用导航系统可观测性建立陆标优选指标，对视场交集序列内陆标进行优化选取，减弱着陆器位姿不确定对选取陆标的影响，提高行星着陆自主光学导航陆标优选的鲁棒性，得到高鲁棒性的最优陆标序列。

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