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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利换道轨迹获取方法、装置、计算机设备、介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310016214.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权换道轨迹获取方法、装置、计算机设备、介质和程序产品是由杨首辰;郝值;潘健;赵子健;刘新宇;张宇轩;赵彬设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本换道轨迹获取方法、装置、计算机设备、介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种换道轨迹获取方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，以车辆行驶车道的中心线为S轴，垂直于车辆行驶车道的线为L轴，建立目标坐标系，并基于作为换道起始点的原点坐标、以及与车辆行驶车道相邻的车道中的换道终点的L轴坐标进行轨迹计算，得到初始换道轨迹，然后获取初始换道轨迹末端预设长度的末端轨迹对应的末端S轴坐标，并对初始换道轨迹中末端轨迹的末端S轴坐标进行衰减处理，最终得到目标换道轨迹，在智能驾驶场景中，能够保证换道轨迹末端平滑，大大提高换道轨迹的平滑性，在实现快速换道的同时，保证车辆进入目标车道后能够平稳行驶到车道中心。

本发明授权换道轨迹获取方法、装置、计算机设备、介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种换道轨迹获取方法，其特征在于，所述方法包括：以车辆行驶车道的中心线为S轴，垂直于所述车辆行驶车道的线为L轴，建立目标坐标系；获取换道坐标信息，所述换道坐标信息包括作为换道起始点的原点坐标、以及与所述车辆行驶车道相邻的车道中的换道终点的L轴坐标；基于所述换道坐标信息进行轨迹计算，得到初始换道轨迹；获取所述初始换道轨迹末端预设长度的末端轨迹、以及所述末端轨迹对应的末端S轴坐标；确定所述末端轨迹中的末端初始点的S轴坐标；所述末端初始点为衰变起始点；确定所述末端轨迹中在所述末端初始点之后的各轨迹点的S轴坐标，分别与所述末端初始点的S轴坐标间的差异；根据所述差异、以及末端初始点的S轴坐标进行指数衰减处理，得到在所述末端初始点之后的各轨迹点的衰减S轴坐标；基于预设轨迹表达式和衰减S轴坐标，计算所述末端轨迹的L轴坐标，并根据末端轨迹的衰减S轴坐标和L轴坐标，得到目标换道轨迹；其中，所述根据所述差异、以及末端初始点的S轴坐标进行指数衰减处理，得到在所述末端初始点之后的各轨迹点的衰减S轴坐标的数学表达式为： 其中，S1表示衰变后的轨迹点的S轴坐标，S0表示衰变前的轨迹点的S坐标，St表示衰变起始点的S轴坐标，vx表示车速，T表示预设换道时长；其中，所述预设轨迹表达式的构建过程，包括：构建以S轴坐标为自变量，L轴坐标为因变量的预设轨迹表达式，所述预设轨迹表达式中包括多个第一系数和多个第二系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人一汽解放汽车有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车开发区东风大街2259号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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