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龙图腾网获悉深海技术科学太湖实验室;中国船舶科学研究中心申请的专利深海目标检测追踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310001577.3，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权深海目标检测追踪方法及系统是由葛锡云;周宏坤;焦慧锋;李晓伟;张崇丙;魏柠阳设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本深海目标检测追踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种检测追踪方法及系统，尤其是一种深海目标检测追踪方法及系统。按照本发明提供的技术方案，一种深海目标检测追踪方法，所述目标检测追踪方法包括：获取深海目标的声纳图像；将所获取的声纳图像在GPU内进行非局部均值滤波处理，其中，对声纳图像进行非局部均值滤波方法处理时，以积分图的方式执行非局部均值滤波的运算处理并利用GPU的三维线程进行加速；对经非局部均值滤波处理后的声纳图像，进行所需的目标检测追踪，以生成的目标检测追踪ROI区域。本发明可有效实现水下目标的检测与追踪，辅助水下航行器锁定深海目标，提高目标检测与追踪效率。

本发明授权深海目标检测追踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种深海目标检测追踪方法，其特征是，所述目标检测追踪方法包括：获取深海目标的声纳图像；将所获取的声纳图像在GPU内进行非局部均值滤波处理，其中，对声纳图像进行非局部均值滤波方法处理时，以积分图的方式执行非局部均值滤波的运算处理并利用GPU的三维线程进行加速；对经非局部均值滤波处理后的声纳图像，进行所需的目标检测追踪，以生成的目标检测追踪ROI区域；在GPU内，以积分图的方式执行非局部均值滤波的运算时，在计算积分图的过程中，采用分段计算的方法依次进行行累加与列累加，以进一步加速计算，将原来的四层循环降为一层循环，所述执行运算的过程包括：对声纳图像，在GPU内构建非局部均值滤波的网格模型，其中，以整幅的声纳图像为单位，网格模型中的每一层计算非局部均值滤波的一张均方值积分图，且开启w层来并行计算，实现三维线程加速；在计算积分图时，先计算得到行积分图；对上述行积分图进行列积分，以得到相应的均方值积分图；计算得到行积分图的过程包括：矩阵的每一行分成若干组，每个线程计算每一组的数据前缀之和；计算每组中最后一个数据的前缀和；从第2组开始，将每一列中的数字最后一组除外与前一组中的最后一个数字相加，得到完整的行积分图；基于行积分图进行列积分时，包括：矩阵的每一列分成若干组，每个线程计算每一组的数据前缀之和；计算每组中最后一个数据的前缀和；从第2组开始，将每一列中的数字最后一组除外与前一组中的最后一个数字相加，以得到均方值积分图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深海技术科学太湖实验室;中国船舶科学研究中心，其通讯地址为：214082 江苏省无锡市滨湖区山水东路222号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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