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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种伺服阀控液压缸控制优化方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116027665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211728866.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种伺服阀控液压缸控制优化方法、装置及系统是由王旭光;张伟;金增兵;高蕊;邵珠香;刘林林设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伺服阀控液压缸控制优化方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种伺服阀控液压缸控制优化方法，包括：采用伺服阀控双出杆液压缸形式，建立电控液压助力转向系统空间状态方程，定义误差向量；根据电控液压助力转向系统空间状态方程，定义投影映射以及自适应更新算法，基于液压系统确定投影映射中适应函数的适应率满足条件；将事件触发策略集成到电子控制单元ECU中；建立扰动观测器，所述扰动观测器用于补偿由于不确定性建模产生的误差；基于扰动观测器、事件触发策略、自适应更新算法，得到最优控制输入，基于最优控制输入对执行器进行控制，本发明还提出了一种伺服阀控液压缸控制优化装置及系统，有效地提高了伺服阀控液压控制的适应性、可靠性。

本发明授权一种伺服阀控液压缸控制优化方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种伺服阀控液压缸控制优化方法，其特征是，应用于电控液压助力转向系统中的电子控制单元ECU中，用于对转向模式中的后轮逆相位转向模式进行控制，包括：采用伺服阀控双出杆液压缸形式，建立电控液压助力转向系统空间状态方程，定义误差向量；所述采用伺服阀控双出杆液压缸形式，建立电控液压助力转向系统空间状态方程，定义误差向量具体包括：分别建立惯性载荷的运动方程以及液压缸的压力动力学方程；建立的惯性载荷的运动方程表达式为： 其中，式1中J为转动惯量；PL为液压系统负载压力；Xm为液压缸运行工作位移；Bp为活塞杆粘性阻尼系数；fb为由外部扰动引起的非线性力；θ为活塞杆的弧度角位移；为其他不确定扰动项；建立的液压缸的压力动力学方程为： 其中，式2中P1为液压缸前腔压力，P2为液压缸前腔压力，Um为液压缸前腔容积，Un为液压缸后腔容积，βe为等效容积弹性的模数，Cm为泄漏系数，Qa为进入前腔的流量，Pa为油液进入前腔将产生的压力；Qb为流出后腔的流量；Pb为油液流出后腔将产生的压力；qa为动态变量Pa的建模误差；qb为动态变量Pb的建模误差；根据连续流量方程，基于流量Qa和Qb与伺服阀的滑阀位移xu，xu＝ki×v，建立动力学表达式为： 其中，式3中Ps为液压供油压力，Pr为液压供油油箱压力，kt为总流量增益，v为输入电压值；sv函数的表达式被定义为： 其中，ki为正常数；定义状态变量x，令则x1定义为弧度角位移θ，x2定义为弧度角加速度x3定义为建立电控液压助力转向系统空间状态方程为： 其中，qt为随时间t变化的建模误差，vtk为有界的控制输入，tk表示实际控制所处的时刻，M1，M2均为中间变量；电控液压助力转向系统空间状态方程通过推导变换，存在关系式： 其中，M1＞0，M2＞0；在存在各种建模不确定性的情况下，控制器的控制目标是合成有界控制输入vtk，为保证惯性载荷运动接近给定的有界平滑运动轨迹θ1d，定义误差向量为考虑参数摄动的影响，定义未知参数集：将电控液压助力转向系统空间状态方程用向量误差表示为： 其中，定义f1＝1，f5＝1，是关于变量θ，t的位移函数，式7中Δ＝qt-qn为误差，qn是qt的估计值；在参数不确定性满足的前提下：给定非匹配不确定性和匹配不确定性Δ都有界，表示如下： 其中，式8中，δ1、δ2为已知常数；基于惯性载荷的运动方程以及液压缸的压力动力学方程，建立电控液压助力转向系统空间状态方程；根据电控液压助力转向系统空间状态方程定义误差向量；根据电控液压助力转向系统空间状态方程，定义投影映射以及自适应更新算法，基于液压系统确定投影映射中适应函数的适应率满足条件；将事件触发策略集成到电子控制单元ECU中；所述事件触发策略的建立方法具体为：当执行器运动时，传感器以固定的采样周期T进行采样其采样时间序列表示为S＝{T,2T,3T,...nT,n∈N+}；事件的触发时间tn由事件触发决定，采样状态Xt更新电子控制单元ECU的输出电压ut，utn为事件触发器的释放电压；考虑事件触发方案，误差向量定义为：evt＝vtn-vtt∈[tn,tn+112其中，vtn表示tn时刻的输入电压，vt表示在控制律下t时刻的输入电压；定义事件触发条件：|evt|＝|vtn-vt|≤λ1|vt|+λ213其中，λ1,λ2均为固定系数，0≤λ1＜1且λ2≥0，那么事件生成器为：tn+1＝min{t≥tn:|evt|＜λ1|vt|+λ2}14事件触发的连续判断条件为： 建立扰动观测器，所述扰动观测器用于补偿由于不确定性建模产生的误差；基于扰动观测器、事件触发策略、自适应更新算法，得到最优控制输入，基于最优控制输入对执行器进行控制。

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