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龙图腾网获悉上海汽车工业(集团)有限公司;上海汽车集团股份有限公司申请的专利非机动车运动轨迹的预测方法、装置及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211703651.8，技术领域涉及：G01S13/58；该发明授权非机动车运动轨迹的预测方法、装置及相关设备是由陈洁;宋立博;王倩;于乾坤设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本非机动车运动轨迹的预测方法、装置及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种非机动车运动轨迹的预测方法、装置及相关设备，涉及车辆技术领域。其应用于车载终端，方法包括：获取与车辆关联的第一位置信息、行驶路径信息，以及，获取与车辆感应到的非机动车关联的行驶状态信息及道路信息，道路信息包括第二位置信息；基于第一位置信息、行驶路径信息和第二位置信息，确定目标行驶场景，目标行驶场景用于指示车辆与非机动车是否存在交互；在预设的轨迹预测模型中，确定与目标行驶场景对应的目标轨迹预测模型；将行驶状态信息及道路信息输入至目标轨迹预测模型中，由目标轨迹预测模型预测得到非机动车的第一运动轨迹。

本发明授权非机动车运动轨迹的预测方法、装置及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种非机动车运动轨迹的预测方法，其特征在于，应用于车载终端，所述方法包括：获取与车辆关联的第一位置信息、行驶路径信息，以及，获取与所述车辆感应到的非机动车关联的行驶状态信息及道路信息，所述行驶状态信息包括行驶速度和行驶方向与车道方向的方向夹角，所述道路信息包括第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述车辆所处的第一位置，所述第二位置信息用于指示所述非机动车所处的第二位置；基于所述第一位置信息、所述行驶路径信息和所述第二位置信息，确定目标行驶场景，所述目标行驶场景用于指示所述车辆与所述非机动车是否存在交互；在预设的轨迹预测模型中，确定与所述目标行驶场景对应的目标轨迹预测模型；将所述行驶状态信息及所述道路信息输入至所述目标轨迹预测模型中，由所述目标轨迹预测模型预测得到所述非机动车的第一运动轨迹；所述基于所述第一位置信息、所述行驶路径信息和所述第二位置信息，确定目标行驶场景，包括：基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，计算所述车辆与所述非机动车的横向距离；在所述横向距离小于或等于距离阈值，所述行驶路径信息指示所述车辆保持所述第一位置所处车道行驶，且所述方向夹角小于第一阈值的情况下，确定目标行驶场景为道路行驶场景。

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