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龙图腾网获悉苏州万集车联网技术有限公司申请的专利协作式车辆匝道汇入方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116434571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211607339.9，技术领域涉及：G08G1/07；该发明授权协作式车辆匝道汇入方法、装置、计算机设备和存储介质是由胡汇泽;杨唐涛;王邓江;李荦设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本协作式车辆匝道汇入方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种协作式车辆匝道汇入方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：针对匝道上的待汇入的目标车辆，根据至少两个参考车辆间的相对位置关系，确定当前汇入场景类型；按照目标车辆和参考车辆的当前位置和当前车速，预测每两个相邻到达汇入点的车辆间的参考汇入时间差，以及目标车辆到达汇入点的情况下，每两个相邻参考车辆间的参考相对距离；基于当前汇入场景类型，根据参考汇入时间差和参考相对距离，调整目标车辆和第一类参考车辆的汇入车速。通过路端提供的周围车信息和通过车路协同技术获取的车辆信息，进行协同决策，得到车辆的汇入时机和汇入车速，保证行驶安全，并提高匝道汇入处通行效率。

本发明授权协作式车辆匝道汇入方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种协作式车辆匝道汇入方法，其特征在于，所述方法包括：针对处于匝道上的待汇入的目标车辆和处于主干道上待汇入的至少两个参考车辆，根据所述至少两个参考车辆间的相对位置关系，确定当前汇入场景类型；所述至少两个参考车辆中包括至少一个能够与所述目标车辆信息互通的第一类参考车辆；所述至少两个参考车辆包括第一参考车辆和第二参考车辆，所述当前汇入场景类型用于指示所述第一参考车辆在所述第二参考车辆前方且所述第二参考车辆为第一类参考车辆且处于所述匝道内的参考车辆的数量为0；按照所述目标车辆和所述参考车辆各自在相应车道上的当前位置和当前车速，预测每两个相邻到达汇入点的车辆间的参考汇入时间差；根据所述参考车辆各自在主干道上的当前位置，确定每两辆参考车辆间的初始相对距离；根据所述目标车辆在匝道上的当前位置、当前车速和所述汇入点位置，预测所述目标车辆的第一行驶时长；根据所述参考车辆各自在主干道上的当前车速和所述第一行驶时长，预测每一参考车辆的第二行驶距离；根据每两辆参考车辆间的初始相对距离和每一参考车辆的第二行驶距离，确定每两个相邻参考车辆间的参考相对距离；根据所述目标车辆、所述第一参考车辆以及所述第二参考车辆中每两辆车辆之间的参考汇入时间差，确定初始汇入顺序；所述初始汇入顺序为所述第一参考车辆第一个汇入、所述目标车辆第二个汇入、所述第二参考车辆第三个汇入；在所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的参考相对距离小于预设距离的情况下，更换所述目标车辆和所述第二参考车辆的汇入顺序；在所述第一参考车辆与所述第二参考车辆之间的参考相对距离不小于预设距离且所述目标车辆与所述第一参考车辆之间的汇入时间差小于预设时长且所述第二参考车辆与所述目标车辆的汇入时间差小于预设时长的情况下，则更换所述目标车辆和所述第二参考车辆的汇入顺序；基于所述目标汇入顺序，调整所述目标车辆的汇入车速和所述第二参考车辆的汇入车速。

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