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龙图腾网获悉深圳拓邦股份有限公司申请的专利机器人的摄像头校准方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116132806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211619058.5，技术领域涉及：H04N23/695；该发明授权机器人的摄像头校准方法、装置、计算机设备和存储介质是由赵永亮设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的摄像头校准方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人的摄像头校准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：响应于校准指令，控制机器人进出基站的次数至少为一次，在机器人进出基站时，控制机器人上的摄像头对基站的标识进行拍摄，得到每次进出基站时拍摄得到的包括标识的基站图像；识别基站图像中标识在基站图像的坐标，对标识在基站图像的坐标转换进行转换，得到当前摄像头的实际位置信息；当根据当前摄像头的实际位置信息确定满足校准条件时，基于当前摄像头的实际位置信息与预设位置信息之间的差异，得到摄像头的补偿信息；根据摄像头的补偿信息对摄像头校准。该方法利用图像识别计算得到补偿信息，基于原有硬件设计就能完成校准，降低了校准成本。

本发明授权机器人的摄像头校准方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的摄像头校准方法，其特征在于，所述方法包括：响应于校准指令，控制所述机器人进出基站的次数至少为一次，在所述机器人进出所述基站时，控制所述机器人上的摄像头对所述基站的标识进行拍摄，得到每次进出基站时拍摄得到的包括所述标识的基站图像；识别所述基站图像中的所述标识在像素坐标系下的坐标，对所述像素坐标系下的标识的坐标进行转换，获得所述标识在图像坐标系下的坐标，并对所述标识在图像坐标系下的坐标进行转换，获得所述标识在相机坐标系下的坐标，并对所述标识在相机坐标系下的坐标进行转换，获得所述标识在世界坐标系下的坐标，并基于所述标识在世界坐标系下的坐标，得到当前摄像头在所述世界坐标系下的实际位置信息；所述实际位置信息包括实际高度信息和实际角度信息，所述实际高度信息指所述当前摄像头离地面的高度，所述实际角度信息指所述当前摄像头与所述地面所成的角度；根据所述当前摄像头的实际高度信息和预设高度信息之间的差异，计算得到所述当前摄像头的高度误差，根据所述当前摄像头的实际角度信息和预设角度信息之间的差异，计算得到所述当前摄像头的角度误差；若根据至少三张所述基站图像计算的所述当前摄像头的高度误差和或角度误差均大于预设值，确定满足校准条件；针对各所述基站图像，根据所述基站图像中的标识与所述当前摄像头的预设的水平位置信息、所述当前摄像头的实际高度信息、所述当前摄像头的实际角度信息、所述当前摄像头的预设高度信息和所述当前摄像头的预设角度信息，利用三角函数计算得到所述当前摄像头对应的补偿信息；其中，所述当前摄像头对应的补偿信息＝H-h+Xtanα-tanβ，H表示实际高度信息，h表示预设高度信息，X表示水平位置信息，α表示实际角度信息，β表示预设角度信息；对各所述补偿信息取平均值，得到最终的所述摄像头的补偿信息；根据最终的所述摄像头的补偿信息对所述摄像头校准。

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