天津工业大学刘健获国家专利权
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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利一种基于触觉驱动的仿生蛇形搜救机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805586B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211545332.9，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种基于触觉驱动的仿生蛇形搜救机器人是由刘健;王增增;李帅;刘子铭;田景润;刘文君;王若楠设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于触觉驱动的仿生蛇形搜救机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于触觉驱动的仿生蛇形搜救机器人，包括：蛇形机器人本体，蛇形机器人本体包括多个运动单元，相邻两个运动单元首尾相连且呈正交设置，每个运动单元均包括电机、U形连接件和用于触觉感应的应变片；蛇形机器人驱动系统，蛇形机器人驱动系统包括上位机、PID控制器和模式控制器，模式控制器与上位机和蛇形机器人本体分别连接并将应变片产生的形变信号传递至上位机；上位机用于处理蛇形机器人本体传递的数据并通过PID控制器驱动电机的运行。本发明通过对该仿生蛇形搜救机器人配备触觉传感器以识别环境地形，更好地控制蛇形机器人的力矩，调整蛇形机器人的姿态，实现在未知环境中的精准搜救。
本发明授权一种基于触觉驱动的仿生蛇形搜救机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉驱动的仿生蛇形搜救机器人，其特征在于，包括：蛇形机器人本体，所述蛇形机器人本体包括多个运动单元，相邻两个运动单元首尾相连且呈正交设置，每个所述运动单元均包括电机1、U形连接件和用于触觉感应的应变片；蛇形机器人驱动系统，所述蛇形机器人驱动系统包括上位机、PID控制器和模式控制器，所述模式控制器与所述上位机和所述蛇形机器人本体分别连接并将所述应变片产生的形变信号传递至所述上位机；所述上位机用于处理所述蛇形机器人本体传递的数据并通过所述PID控制器驱动所述电机1的运行；所述PID控制器包括由位置PID控制模块、速度PID控制模块和力矩PID控制模块构成的力矩模块控制回路，所述位置PID控制模块产生的力矩和所述速度PID控制模块产生的力矩与上位机预设的力矩一并传输至力矩PID控制模块，经力矩PID控制模块重新计算后输出所述蛇形机器人本体所需的转矩以驱动电机1运行。
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