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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利旋转轴的扭矩动态补偿方法、装置、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115870978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211493174.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权旋转轴的扭矩动态补偿方法、装置、系统、设备及介质是由杨以清;邵帅;叶俊奇;冯镓键;邹纯纯设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本旋转轴的扭矩动态补偿方法、装置、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了旋转轴的扭矩动态补偿方法、装置、设备及介质，该方法包括：若接收到刹车制动信号，控制动态扭矩补偿机构以最大扭矩值对机械臂进行抱闸刹车；发送调节指令至动态扭矩补偿机构，以调节刹车抱闸得到扭矩变化值并实时检测编码器的数值变化得到调节编码器值；判断调节编码器值的脉冲变化是否达到动态平衡状态；若调节编码器值的脉冲变化以达到动态平衡状态，接收扭矩变化值；根据扭矩变化值调节启动扭矩值，以完成动态扭矩补偿。本发明提高了扭矩动态补偿装置扭矩输出的准确性，以使扭矩动态补偿装置在首次进行使能瞬间保持零位控，从而减少出现第一机臂末端下坠或抖动的现象，保护第一机臂末端的夹具或负载。

本发明授权旋转轴的扭矩动态补偿方法、装置、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种旋转轴的扭矩动态补偿方法，应用于扭矩动态补偿装置的控制器中，以完成动态扭矩补偿，其特征在于，所述扭矩动态补偿装置包括机械臂、设于所述机械臂轴关节处的动态扭矩补偿机构及编码器，所述机械臂末端连接有负载，所述动态扭矩补偿机构包括刹车抱闸、扭矩拉线及调节电机，所述扭矩拉线分别连接所述刹车抱闸与所述调节电机的输出端，所述方法包括：若接收到刹车制动信号，控制所述动态扭矩补偿机构以最大扭矩值对所述机械臂进行抱闸刹车；发送调节指令至所述动态扭矩补偿机构，以调节所述刹车抱闸得到扭矩变化值并实时检测所述编码器的数值变化得到调节编码器值；判断所述调节编码器值的脉冲变化是否达到动态平衡状态；若所述调节编码器值的脉冲变化已达到动态平衡状态，接收所述扭矩变化值；解析所述扭矩变化值得到所述负载的变化情况；利用所述变化情况计算出所述机械臂重新启动时动态重力止下坠、抖动的输出最小扭矩值，所述输出最小扭矩值为所述最大扭矩值减所述扭矩变化值；根据所述输出最小扭矩值生成对应的调节指令；根据所述调节指令将启动扭矩值调至与所述输出最小扭矩值相一致；所述调节所述刹车抱闸得到扭矩变化值，包括：启动所述调节电机以控制所述调节电机的输出端带动所述扭矩拉线转动，从而动态调节所述刹车抱闸的松紧度；若接收到所述刹车抱闸与所述轴关节所受重力的平衡信号，采集所述扭矩变化值。

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