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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种多自由度仿生扑翼推进与能量采集装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115675862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211419553.1，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权一种多自由度仿生扑翼推进与能量采集装置是由张荻;朱发挥;赵名星;王培宇;谢永慧设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度仿生扑翼推进与能量采集装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度仿生扑翼推进与能量采集装置，包括扑翼旋转执行模块、扑翼滑动执行模块、扑翼齿轮齿条传动模块和扑翼外部固定调节框架。该扑翼装置采用两个独立模块实现扑翼的沉浮和俯仰两个自由度的运动，为多自由度仿生扑翼在进行推进或能量采集等方面的研究提供了充分的可扩展性；进一步的，通过俯仰主轴和多根副轴实现运动的传递与控制以及能量的输入与输出，通过改变扑翼的运动参数实现推进和能量采集两种工作机制，具有传动效率较高、工作寿命长、传动平稳且可靠性高等特点，极大地拓展了目前扑翼装置的研究和应用范围，为提升扑翼的推进和能量采集性能研究提供了新的技术路线。

本发明授权一种多自由度仿生扑翼推进与能量采集装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度仿生扑翼推进与能量采集装置，其特征在于，包括扑翼旋转执行模块、扑翼滑动执行模块、扑翼齿轮齿条传动模块和扑翼外部固定调节框架，用于实现扑翼的沉浮和俯仰两个自由度的两个模块相互独立，互不干扰的完成各自的功能；扑翼旋转执行模块，用于实现扑翼的俯仰自由度运动，通过俯仰主轴实现能量的输入或者输出；扑翼滑动执行模块，用于实现扑翼的沉浮自由度运动；扑翼齿轮齿条传动模块，用于实现两个自由度运动的配合，进行运动的传递或控制；扑翼外部固定调节框架，用于实现整套装置的固定与调节，保证运动传递的稳定与可靠；扑翼旋转执行模块包括扑翼桁架、旋转主轴、轴承、联轴器、扑翼叶片、叶片端板、扑翼旋转阻尼和刚度调节模块及桁架滑动阻尼调节模块；扑翼旋转执行模块中的扑翼桁架为整体扑翼装置的主体结构，包含上、下水平桁架和前、后竖直桁架，旋转主轴通过轴承固定在上、下水平桁架上的轴承座中，具有旋转自由度，前、后竖直桁架与下水平桁架采用角码定位与连接；扑翼旋转阻尼和刚度调节模块包含主轴轮盘、第一U型磁铁、第一U型磁铁固定座和主轴线导轮，主轴轮盘与主轴线导轮沿旋转主轴阶梯布置，扑翼的旋转阻尼由主轴轮盘与第一U型磁铁的磁性大小和相对位置调节，第一U型磁铁固定于扑翼上水平桁架上的第一U型磁铁固定座中；扑翼旋转阻尼和刚度调节模块的主轴线导轮边缘开有凹槽，牵引绳绕过凹槽两端连接弹簧与后竖直桁架相连，弹簧的刚度与长度可调节以达到改变扑翼的旋转刚度的功能；上水平桁架顶部安装电机支撑座，扑翼的俯仰运动经旋转主轴轴端由电机传递或控制；旋转主轴的底部轴端通过联轴器与扑翼叶片相连，扑翼叶片的顶部设置有叶片端板；桁架滑动阻尼调节模块包含滑动阻尼调节轮盘、第二U型磁铁、第二U型磁铁固定座和磁铁固定支架，扑翼的滑动阻尼由滑动阻尼调节轮盘与第二U型磁铁的磁性大小和相对位置调节，第二U型磁铁安装在第二U型磁铁固定座内，第二U型磁铁固定座通过磁铁固定支架的连接，磁铁固定支架的下端固定在轴承固定架上；扑翼滑动执行模块包括扑翼桁架底座、滑块、直线导轨和导轨支撑座；扑翼滑动执行模块为扑翼旋转执行模块提供沿直线导轨平动的自由度，扑翼主轴与直线导轨的配合便形成了扑翼俯仰和沉浮两个自由度；滑块安装于扑翼旋转执行模块底部的下水平桁架四角，滑块与直线导轨精密配合，具有较高的强度和耐磨性能；直线导轨由两端的导轨支撑座提供支撑与固定，导轨支撑座固定于扑翼外部固定调节框架的侧板上；扑翼齿轮齿条传动模块包括直齿条、精密齿轮、齿轮副轴、轴承、轴承座、轴端支架、轴承座固定架和调整块；扑翼齿轮齿条传动模块与扑翼旋转执行模块相接，用于传递或控制扑翼沿直线导轨的直线运动，即扑翼的沉浮运动，扑翼齿轮齿条传动模块的直齿条固定于扑翼旋转执行模块的下水平板侧面；精密齿轮包括同侧的第一齿轮和第二齿轮以及异侧的第三齿轮，采用多个齿轮传动的结构有利于受力的平衡以及同时实现运动控制与能量采集输出的功能；齿轮副轴从上到下依次是轴端支架、上轴承、精密齿轮和下轴承；轴承与轴承座配合固定，轴承座固定于两侧的轴承座固定架内；轴承座固定架两端连接调整块；调整块固定于扑翼外部固定调节框架内。

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