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龙图腾网获悉华南农业大学;佛山显扬科技有限公司申请的专利一种基于轮廓提取点对特征的位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115527202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211318552.8，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于轮廓提取点对特征的位姿估计方法是由金鸿;何海平;吕盛坪;丁克;张胡成;熊伟设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轮廓提取点对特征的位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及涉及无序抓取识别的技术领域，更具体地，涉及一种基于轮廓提取点对特征的位姿估计方法，包括两个阶段：离线建模阶段和在线识别阶段，离线建模阶段，对模板进行轮廓提取，再进行特征提取，并储存在哈希表；在线识别阶段，对场景进行轮廓提取，再进行特征提取，和离线建模保存在哈希表中的特征建立点对特征，然后进行位姿投票，再通过ICP迭代处理，完成位姿估计，本实施例中，对模板和场景均进行轮廓提取，用轮廓替代原来的模板和场景点云进行点对特征匹配，耗时短，且提高了匹配精度和正确率。

本发明授权一种基于轮廓提取点对特征的位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轮廓提取点对特征的位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过三维相机拍摄点云制作模板点云，进行轮廓提取，再进行特征提取，并储存在哈希表中；S2：通过三维相机获取待抓取工件的场景点云，对场景点云进行轮廓提取，在场景点云中选择参考点，根据角度阈值和距离限制，计算参考点与所有场景点构成的场景点对的四维特征；S3：搜索步骤S1中的哈希表，提取与步骤S2中场景点对的四维特征近似的模型点对特征，得到候选位姿；S4：对候选位姿进行投票，得到投票结果；S5：以步骤S4中的投票结果为初始位姿进行ICP迭代处理，完成位姿估计；步骤S1和步骤S2中，对模板点云和场景点云进行轮廓提取时，采用PCL轮廓提取方法，给定角度阈值限制和搜索点数限制，设置边界估计的法线和搜索方式，对模板和场景进行轮廓提取；步骤S1中，为了快速匹配，将4个区间化的特征值经过操作后作为索引，对模板中任意两点，计算点对的点对特征，并储存在哈希表中；步骤S1中，模板中任意两点间点对特征的计算过程具体为：对模板点云轮廓进行特征提取，空间中两个任意点、的法向量分别为、，则、之间的点对特征： 其中，表示、之间的距离；是与之间的欧式距离；分别表示与、之间连线的夹角；表示与、之间连线的夹角；表示和的夹角；规定和的夹角范围在之间；步骤S4中，对候选位姿进行投票的具体过程为：对场景点对的四维特征进行离散化；以离散化的结果作为索引键，搜索与场景点对的四维特征近似的模型点对特征，计算出场景点对和模型点对的转换关系： 其中，是所有场景点，是场景参考点，是模型点绕x轴旋转角度与场景点重合的矩阵，、分别是参考点法向量与模型点法向量旋转至与局部参考坐标系的x轴对齐后的变换关系；计算出旋转角度，在建立的二维累加器上加1；遍历轮廓提取后的所有点，重复上述步骤。

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