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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于无人机视频序列的三维变化检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211230045.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于无人机视频序列的三维变化检测方法是由杨佳琪;范世超;任春林;张世坤;张曦予设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机视频序列的三维变化检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机视频序列的三维变化检测方法，首先通过无人机视频序列重建三维点云；然后对不同时刻获取的两个点云进行配准；其次，通过两个点云之间的差值获取候选区域；最后通过候选区域的密度和长宽高属性及体积等多层次几何属性对候选区域进行筛选。该方法操作简单，在面对诸多干扰的情况下仍能准确地定位三维变化区域。

本发明授权一种基于无人机视频序列的三维变化检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机视频序列的三维变化检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：通过无人机视频序列重建场景三维点云；步骤2：将不同时刻重建的两个点云和进行配准；包括：步骤2-1：分别从两个点云中随机选择n个关键点和，获取每个关键点所在的局部区域并构造局部特征描述符和；步骤2-2：根据特征描述符生成两个点云关键点之间的特征匹配并根据特征匹配的得分挑选K个特征匹配；步骤2-3：从挑选的K个特征匹配中任意选择3个特征匹配生成旋转平移变换； 式中，代表一个3x3的旋转矩阵，代表一个1x3平移变换；步骤2-4：将点云降采样得到点云，根据旋转平移变换计算点云和之间的重叠率，每次迭代过程中保存重叠率最高的旋转平移变换为，若迭代达到一定次数或者重叠率达到设置的阈值则停止迭代；重叠率计算方法的具体步骤包括：1）通过旋转平移变换对点云进行变换得到新的点云；2）在点云中寻找距离最近的点；如果的欧氏距离值小于阈值，将放入子集合；3）重叠率计算如下所示： 其中，表示集合大小；步骤2-5：将点云通过旋转平移变换得到新的点云，至此，点云和配准完成；步骤3：利用点云中单个点到的最小欧式距离值获取候选区域，并采用区域密度法去除候选区域内的噪声，得到点云；步骤4：利用欧式聚类法对点云进行分割，分割成若干个候选建筑物，随后根据候选建筑物的长宽高和体积多层次几何属性进一步筛选，获取最终的结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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