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龙图腾网获悉同济人工智能研究院(苏州)有限公司申请的专利一种基于遗传算法的放疗机器人交付方向优化方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115463352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211146021.5，技术领域涉及：A61N5/10；该发明授权一种基于遗传算法的放疗机器人交付方向优化方法和系统是由邓若愚;胡尚薇设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于遗传算法的放疗机器人交付方向优化方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于遗传算法的放疗机器人交付方向优化方法和系统，方法包括：基于粒子群算法建立肿瘤准周期性呼吸运动模型，从而获得肿瘤运动幅值、相位、频率等特性；融合肿瘤呼吸运动特性和期望交付剂量分布约束建立目标函数，优化交付剂量的同时考虑肿瘤运动补偿的约束；设计遗传算法策略，优化放射球面交付方向集合的选择。与现有方法相比，本申请考虑了肿瘤呼吸运动对交付方向优化的影响，同时优化交付节点的空间分布；优化过后可以减小实际交付剂量与期望剂量的误差，并减小射束对风险组织的照射剂量，为放射治疗机器人提供更精准的治疗精度。

本发明授权一种基于遗传算法的放疗机器人交付方向优化方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于遗传算法的放疗机器人交付方向优化方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、根据放疗期间使用机械臂驱动射束补偿呼吸运动的空间可达性，在体表上构建一个放射球面，其候选交付节点在上半放射球面之内，并在所述上半放射球面内选取候选交付节点集合；步骤2、根据期望交付剂量分布约束，制定交付方向优化的剂量分布目标函数；步骤3、分析肿瘤呼吸运动约束，基于粒子群算法拟合肿瘤呼吸运动准周期性特征；步骤4、根据肿瘤呼吸运动对剂量交付的影响，融合所述肿瘤呼吸运动准周期性特性和期望交付剂量分布约束建立优化的目标函数；步骤5、基于遗传算法设计交付方向优化方案，根据目标函数优化射束方向的选择；所述步骤4中，将所述候选交付节点的空间位置分布在呼吸运动的峰值和峰谷处；当交付过程中射束运动的速度恒定时，通过控制两节点间间距接近半个呼吸运动周期，使得节点空间分布靠近肿瘤呼吸运动的峰值和峰谷；所述优化的目标函数保证节点分布间距在接近个呼吸周期内交付完成，根据步骤3拟合出的所述肿瘤呼吸运动准周期性特征，得到肿瘤运动频率，并计算个呼吸周期射束的运动距离，并将所述运动距离作为优化的目标函数中的约束阈值，确保交付节点分布间距接近该约束阈值。

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