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龙图腾网获悉北矿机电科技有限责任公司申请的专利机械手抓取系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115557235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211121858.4，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权机械手抓取系统是由姜勇;石峰;李恒通;赵晓燕;高泽宇;王凯;姜华设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手抓取系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械手抓取系统，涉及机械手技术领域，包括机架、机械手本体、扫描组件和处理器；机械手本体与机架连接，用于抓取物料并带动物料在三维空间内移动；扫描组件安装于机械手本体上，用于扫描得到待抓取物料位置信息、车厢轮廓信息以及车厢内的已有物料位置信息并发送至处理器；处理器与机械手本体和扫描组件连接，用于接收待抓取物料位置信息、车厢轮廓信息以及已有物料位置信息并控制机械手本体的抓取位置。上述机械手抓取系统能够通过扫描组件对待抓取物料、车厢以及车厢内已有物料进行扫描，得到准确的位置信息，实现无人装卸、吊运作业过程中工作环境的智能识别，保证机械手本体能够对锌锭垛的精确自动装车。

本发明授权机械手抓取系统在权利要求书中公布了：1.一种机械手抓取系统，其特征在于，包括机架（1）、机械手本体（2）、扫描组件（3）和处理器（4）；所述机械手本体（2）与所述机架（1）连接，所述机械手本体（2）用于抓取物料并带动所述物料在三维空间内移动；所述扫描组件（3）安装于所述机械手本体（2）上，所述扫描组件（3）用于扫描得到待抓取物料位置信息、车厢轮廓信息以及车厢（7）内的已有物料位置信息并发送至所述处理器（4）；所述处理器（4）与所述机械手本体（2）和所述扫描组件（3）连接，所述处理器（4）用于接收所述待抓取物料位置信息、所述车厢轮廓信息以及所述已有物料位置信息并控制所述机械手本体（2）的抓取位置；所述机械手本体（2）包括三维驱动装置和抓取装置；所述三维驱动装置包括横向驱动机构（21）、纵向驱动机构（22）和升降机构（23）；所述纵向驱动机构（22）包括前支撑架（221）、后支撑架（222）和连接架（223），所述前支撑架（221）与所述后支撑架（222）之间通过所述连接架（223）连接；所述连接架（223）呈一种下沉结构，两条侧边与底边之间的夹角为钝角，所述连接架（223）与所述升降机构（23）固接；所述抓取装置包括顶座（24）、多个抓手机构（25）和多个抓取驱动机构（26），多个所述抓手机构（25）并排设置，所述顶座（24）固装于所述升降机构（23），所述抓手机构（25）与所述顶座（24）转动连接，所述抓取驱动机构（26）一一对应地与所述抓手机构（25）连接，以带动所述抓手机构（25）相对于所述顶座（24）转动；所述抓手机构（25）包括第一抓手（251）、第二抓手（252）、第一固定件（253）、联动件（254）和第二固定件（255）；所述第一抓手（251）与所述顶座（24）铰接且所述第一抓手（251）上固接有所述第一固定件（253）；所述第二抓手（252）与所述第一抓手（251）相对设置，所述第二抓手（252）与所述顶座（24）铰接且所述第二抓手（252）上固接有所述第二固定件（255）；所述抓取驱动机构（26）铰接于所述第一固定件（253）和所述第二固定件（255）上，抓取动作时，所述抓取驱动机构（26）同时驱动所述第一固定件（253）和所述第二固定件（255）；所述联动件（254）的两端分别与所述第一固定件（253）和所述第二固定件（255）铰接；所述第一抓手（251）的结构与所述第二抓手（252）相同且与所述第二抓手（252）对称设置；所述第二抓手（252）包括有第一爪体（2521）、第二爪体（2522）、第一连接轴（2523）和第二连接轴（2524），所述第一连接轴（2523）的两端分别与所述第一爪体（2521）和所述第二爪体（2522）固接，所述第二连接轴（2524）的两端分别与所述第一爪体（2521）和所述第二爪体（2522）固接，所述第一爪体（2521）和所述第二爪体（2522）用于抓取锌锭垛的表面呈锯齿状结构。

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