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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种垂直起降飞行器的自适应容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211095484.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种垂直起降飞行器的自适应容错控制方法是由王斑;赵会敏;张益农设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垂直起降飞行器的自适应容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种垂直起降飞行器的自适应容错控制方法，以补偿执行器故障和模型不确定性，该控制方法分为两个独立的控制模块：高级自适应滑模控制模块和低级控制分配模块，低级控制分配模块用于在冗余可用执行器之间分配高级控制模块生成的虚拟控制信号，高级控制模块由自适应滑模控制器构成，用于在故障和不确定条件下保持系统的整体跟踪性能，在执行器故障和模型不确定性的情况下，将触发自适应方案以生成更多虚拟控制信号，利用综合自适应方案，可以自适应地改变控制参数以补偿虚拟控制误差，该方法在单执行器故障和并发执行器故障情况下均具有有效性和优越性。

本发明授权一种垂直起降飞行器的自适应容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种垂直起降飞行器的自适应容错控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、先建立垂直起降混合式旋转机翼无人机动力学模型；S2、设计适应执行器故障和模型不确定的自适应滑模控制策略，构造积分滑模控制器与控制分配方案，保证系统在无故障条件下的跟踪性能；考虑具有模型不确定性和执行器故障扰动的整链非线性仿射系统： 其中xt＝[x1t,x2t]T∈n是状态向量；Cu∈p*m是控制效能矩阵；ut∈m是控制输入向量；H∈p*p是对角矩阵；dt∈p表示未知但边界为||dt||≤D的扰动；向量Fx1t,x2t∈Rp是包含模型不确定性的非线性函数；Dft＝diag[df1t,df2t,...,dfmt]是表示执行器控制有效性水平的对角矩阵，其中dfjtj＝1,2,…,m是满足0≤dfjt≤1的标量，如果dfjt＝1，则第j个执行器工作正常，否则，第j个执行器会出现一定程度的故障；S3、结合混合旋转机翼无人机为过驱动系统，提出不需要任何故障信息的自适应控制方法，来适应过驱动系统的执行器故障，具体为当执行器发生故障时，所提出的自适应容错控制方案可以实时更新控制参数以补偿虚拟控制误差，并将控制信号重新分配到可用的冗余执行器；对于驱动系统，采用二次优化算法计算实际控制输入u，使控制分配模块产生的虚拟控制信号能够满足高级滑模控制期望产生虚拟控制信号要求；基于最小化控制输入的二次规划方法描述为：J＝argminuTQus.t.vi＝Cuiu显示解如下： 其中Q＝QT＝diag[q1,q2,...,qm]为对称正定权矩阵，与执行器的剩余控制效率对应。

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