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龙图腾网获悉杭州云深处科技有限公司申请的专利一种应用于复杂地形的四足机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115616905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211079574.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种应用于复杂地形的四足机器人控制方法是由刘静宇;黄俊杰;储振;王洎鸿;李超;朱秋国设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于复杂地形的四足机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于复杂地形的四足机器人控制方法，包括以下步骤：S1四足机器人上的图像处理装置获取视觉信号后，输入至感知主机单元，以得到机器人位姿、打分地图和高度地图；S2将打分地图和高度地图转换到运动控制的世界坐标系；S3运动主机获取步骤S1、步骤S2的信息后，估计四足机器人的初始落脚点；S4落脚点优化模块在初始落脚点附近的打分地图和高度地图中，综合对比分值、高度和距离初始落脚点距离的因素，判断得到最终落脚点；S5根据最终落脚点位置反向计算四足机器人的期望参考速度。本发明不仅适应规则楼梯路况，而且可以克服复杂路面，适应性佳；落脚点的选择方法，使得可以选到更合适的落脚点，四足机器人行走稳定性更高。

本发明授权一种应用于复杂地形的四足机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于复杂地形的四足机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1四足机器人上的图像处理装置获取视觉信号后，输入至感知主机单元，以得到机器人位姿、打分地图和高度地图；S2将打分地图和高度地图转换到运动控制的世界坐标系；S3运动主机获取步骤S1、步骤S2的信息后，估计四足机器人的初始落脚点；S4落脚点优化模块在初始落脚点附近的打分地图和高度地图中，综合对比分值、高度和距离初始落脚点距离的因素，判断得到最终落脚点；步骤S4包括以下子步骤，S41在初始落脚点周围选择区域地图，该区域地图内包含该区域的打分地图和高度地图；S42在该区域地图中划分出若干子区域，每个子区域中分别对应独立的分数；S43如果初始落脚点位置区域的分数满足预设的阈值，则将初始落脚点定为最终落脚点；S44如果初始落脚点位置区域的分数不满足预设的阈值，则进行落脚点选择，落脚点选择满足最大高度约束和腿部干涉约束；所述步骤S44中，最大高度约束指满足： pi表示备选落脚点位置，pi，stance表示前一个站立时落脚位置，hobstaclepi,pi，stance表示pi与pi，stance之间最大的障碍物高度；z代表pi或者pistance位置的高度；所述步骤S44中，腿部干涉约束是指相邻两条腿的落脚点距离相差大于设定的阈值；S5根据最终落脚点位置反向计算四足机器人的期望参考速度。

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