清华大学刘韶杰获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种广义估计器、广义抗扰控制器及设计方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115236990B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211050253.0,技术领域涉及:G05B13/04;该发明授权一种广义估计器、广义抗扰控制器及设计方法是由刘韶杰;李东海;朱民设计研发完成,并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种广义估计器、广义抗扰控制器及设计方法在说明书摘要公布了:本发明涉及一种广义估计器、广义抗扰控制器及设计方法,属于估计器领域,广义估计器包括内环估计控制器和被控对象的标称模型模块,内环估计控制器向标称模型模块传输控制信号,标称模型模块中包含被控对象的标称模型,该广义估计器结构统一、功能能够相互转化;通过广义估计器的结构将典型的抗扰控制器统一到同一个控制框架中,得到一个更为通用的广义抗扰控制器,广义抗扰控制器能够依据绝大多数系统的现有条件设计不同的控制策略。
本发明授权一种广义估计器、广义抗扰控制器及设计方法在权利要求书中公布了:1.一种广义估计器,其特征在于,所述广义估计器包括:内环估计控制器和被控对象的标称模型模块;内环估计控制器与被控对象的标称模型模块连接;所述内环估计控制器用于根据输入量和虚拟测量输出量,向标称模型模块传输控制信号;所述标称模型模块用于将控制信号输入被控对象的标称模型,得到被控输出向量和虚拟测量输出量,并将所述虚拟测量输出量传输至内环估计控制器;当被控对象的标称模型已知且标称模型仅有一个时,控制信号ue为被控对象逆的估计值,广义估计器等效成扰动观测器;当被控对象的标称模型已知且标称模型有两个及以上时,控制信号ue为被控对象逆的估计值,最后一级标称模型以外的标称模型的输出量是系统的中间变量的估计值,广义估计器等效成串级结构的控制器;当被控对象的标称模型为积分串联型时,最后一级标称模型以外的标称模型的输出量、控制信号ue均是系统的导数信息的估计值,广义估计器等效成自抗扰控制器的扩张状态观测器;当被控对象输出的导数信息直接可测时,最后一级标称模型以外的标称模型的输出量是系统的导数信息的测量值,广义估计器等效成Tornambe型鲁棒控制器。
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