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龙图腾网获悉中科方寸知微(南京)科技有限公司申请的专利无人机架空输电线路巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211033988.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机架空输电线路巡检方法及系统是由海雷;冷聪设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机架空输电线路巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种无人机架空输电线路巡检方法及系统，属于无人机路径规划的技术领域，其中方法包括：步骤1、读取数据库中所需的设备参数；步骤2、建立大地坐标系和杆塔坐标系，并构建两者之间的映射关系；步骤3、根据巡检需求获得巡检检测点位；步骤4、基于所述映射关系将巡检检测点位的坐标转换至大地坐标系中；步骤5、根据所述巡检检测点位获取无人机航向角；步骤6、预设巡检起始点，基于所述无人机航向角，串联巡检路径；步骤7、根据巡检路径完成巡检过程。本发明基于杆塔及塔上设备关键参数，自动计算出无人机在杆塔进行精细化巡检所需要悬停的拍摄点位，有效减少资金以及人力投入成本，大幅度的减少数据量和计算量，提高巡检效率。

本发明授权无人机架空输电线路巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机架空输电线路巡检方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1、读取数据库中所需的设备参数；步骤2、根据面向对象的类别建立坐标系，以及坐标系之间的映射关系；所述坐标系包括：大地坐标系和杆塔坐标系；步骤3、根据巡检需求获得巡检检测点位；步骤4、基于所述映射关系将巡检检测点位的杆塔坐标转换至大地坐标系中；步骤4.1、根据坐标系之间的原点位置，计算偏移量；大地坐标系原点为L0,B0,0，杆塔坐标系原点坐标在原坐标系中为0,0,0，转换至大地坐标系后为L,B,0，因此，获得的坐标偏移量为L0-L,B0-B,0＝[-L,-B,0]；步骤4.2、根据前后杆塔的位置信息，计算坐标系偏转角；提取当前杆塔的前一基和后一基杆塔的GPS坐标，计算当前杆塔的坐标系偏转角；令A为前一基杆塔，B为后一基杆塔，C为当前杆塔，且A、B、C均以C的偏移量进行过平移，当x轴、y轴为大地坐标系，y'轴为C所在的杆塔坐标系时，逐点对杆塔坐标系中的每个巡检检测点位进行换算，得到大地坐标系中的坐标值；步骤4.3、根据所述偏移量和坐标系偏转角，将杆塔坐标系中的无人机巡检检测点位转换至大地坐标系，具体的转换表达为：l,b,h＝-L*cosθ+-B*sinθ,-B*cosθ--L*sinθ,h式中，x,y,h表示每个巡检检测点位在杆塔坐标系中的横坐标、纵坐标和高度；l,b,h每个巡检检测点位在大地坐标系中的经度、纬度和高度；L,B表示杆塔转换至大地坐标系后的经度和纬度；θ表示大地坐标系y轴与杆塔C的杆塔坐标系y'轴的夹角，同时也是无人机此时需要调整的航向偏转角；步骤5、根据所述巡检检测点位获取无人机航向角；步骤6、预设巡检起始点，基于所述无人机航向角，串联巡检路径；步骤7、根据巡检路径完成巡检过程。

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