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龙图腾网获悉广州虚拟动力网络技术有限公司申请的专利一种三维空间定位方法、系统、装置与存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115479601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211030929.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种三维空间定位方法、系统、装置与存储介质是由许定林;袁文杰;邱翔;江正华设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维空间定位方法、系统、装置与存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种三维空间定位方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取人体骨骼惯性动捕的第一姿态数据；根据所述第一姿态数据确定人体虚拟模型的运动状态；确定人体虚拟模型处于第一运动状态，获取人体虚拟模型的静止骨骼节点的第一位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第一姿态数据，确定人体虚拟模型的目标骨骼节点的第二位置信息；确定人体虚拟模型处于第二运动状态，获取人体虚拟模型的运动骨骼节点的速度信息；所述速度信息包括去重力加速度以及运动速度。本方法可以减少人体骨骼三维空间定位的误差，提高三维空间定位的准确度。本申请可广泛应用于三维空间定位技术领域内。

本发明授权一种三维空间定位方法、系统、装置与存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维空间定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取人体骨骼惯性动捕的第一姿态数据；根据所述第一姿态数据确定人体虚拟模型的运动状态；确定人体虚拟模型处于第一运动状态，获取人体虚拟模型的静止骨骼节点的第一位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第一姿态数据，确定人体虚拟模型的目标骨骼节点的第二位置信息；该步骤包括：根据所述第一姿态数据，确定第一姿态矩阵；根据所述第一位置信息、第一姿态矩阵以及位移迭代公式，确定人体虚拟模型目标骨骼节点的第二位置信息；其中所述位移迭代公式包括： ；（1）式（1）中，和表示虚拟模型骨架节点的原始坐标信息，为静止骨骼节点的第一位置信息，目标骨骼节点的第二位置信息；为第一姿态矩阵；根据所述第一姿态数据，确定第一姿态矩阵步骤包括：获取第一姿态数据；根据所述第一姿态数据以及标定公式，得到第二姿态数据；所述标定公式为 ；（2）式（2）中，表示惯性动捕模块输出的初始姿态数据，表示惯性动捕模块的标定矩阵；根据所述第二姿态数据以及矩阵计算公式，确定第一姿态矩阵；所述矩阵计算公式为 （3）式（3）中，[j]表示标定后的第二姿态数据，表示对应的姿态矩阵，j代表虚拟模型的关键骨骼所属序号，i代表虚拟模型中关键骨骼j对应的父节点的所属序号；确定人体虚拟模型处于第二运动状态，获取人体虚拟模型的运动骨骼节点的速度信息；所述速度信息包括去重力加速度以及运动速度；根据所述速度信息确定人体虚拟模型目标骨骼节点的第三位置信息；该步骤包括：获取连续两帧数据中运动骨骼节点的速度信息；所述速度信息包括去重力加速度以及运动速度；根据所述速度信息以及节点位置公式，得到目标骨骼节点的第三位置信息；其中，所述节点位置公式为 （4）式（4）中，为当前帧的去重力加速度，表示上一帧的去重力加速度，表示当前帧的速度，表示上一帧的速度，初始时刻为0，表示一帧的时间，表示上一帧的目标节点的位置信息，表示当前帧的目标节点的位置信息；根据所述第二位置信息以及第三位置信息，确定目标骨骼节点的目标位置信息；根据所述目标位置信息，确定人体骨骼所有节点的位置信息。

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