哈尔滨工程大学齐滨获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于辅助粒子滤波的水下多目标检测前跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115356739B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211024520.7，技术领域涉及：G01S15/66；该发明授权一种基于辅助粒子滤波的水下多目标检测前跟踪方法是由齐滨;李想;王燕;梁国龙;付进;邹男;张光普;王逸林;邱龙皓设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于辅助粒子滤波的水下多目标检测前跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于水下目标跟踪的技术领域；公开了一种基于辅助粒子滤波的水下多目标检测前跟踪方法。对水下目标的声纳探测的数据进行采集；初始化数据粒子和其粒子对应的权值；将粒子和其粒子对应的权值，利用预测目标状态将目标分群；对辅助变量进行采样，并计算其对应的一阶权值；利用辅助变量的一阶权值对粒子进行重采样，筛选优质粒子编号；对筛选的优质粒子状态进行采样，并计算优质粒子状态的一阶权值；根据的优质粒子状态的一阶权值，计算粒子权值并估计目标状态。用以解决低信噪比的目标信号可能无法通过检测门限，导致目标漏检的问题；当多个邻近目标的量测值重合时，经过检测处理只能得到一个量测值的问题。
本发明授权一种基于辅助粒子滤波的水下多目标检测前跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于辅助粒子滤波的水下多目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述检测前跟踪方法包括以下步骤：步骤1：对水下目标的声纳探测的数据进行采集；步骤2：初始化数据粒子和其粒子对应的权值；步骤3：将步骤1的粒子和其粒子对应的权值，利用预测目标状态将目标分群；步骤4：对辅助变量进行采样，并计算其对应的一阶权值；选取预测粒子状态作为辅助粒子变量，辅助变量同样包含目标的运动学特征和强度信息，一阶权值中考虑了邻近目标的影响，对于辅助变量其一阶权值表示为其中表示群组g中除目标j之外所有目标的预测目标状态；步骤5：利用步骤4的辅助变量的一阶权值对粒子进行重采样，筛选优质粒子编号；步骤6：对步骤5筛选的优质粒子状态进行采样，并计算优质粒子状态的一阶权值；步骤7：根据步骤6的优质粒子状态的一阶权值，计算粒子权值并估计目标状态。
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