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龙图腾网获悉中煤科工集团重庆研究院有限公司申请的专利液压马达背压式角度自动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115199600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210980525.0，技术领域涉及：F15B11/16；该发明授权液压马达背压式角度自动控制方法是由刘小华;辛德忠;陈航;万军;唐敏;吕晋军;马振纲;杨林;万园;雷万年;周富佳;鲁石平;王兴;李淑健;褚立虎;张世涛设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本液压马达背压式角度自动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种液压马达背压式角度自动控制方法，属于液压传动领域。在液压泵与液压马达之间设置两位四通电磁换向阀、前置单向阀、双直径脉冲油缸以及背压溢流阀等部分，通过减压阀结合背压溢流阀、单向阀对双直径脉冲油缸进行持续补油，电磁换向阀控制双直径脉冲油缸的活塞换向运动，通过油缸中腔容积变化来对液压马达进行微流量供油驱动，以此实现了液压马达回转角度的精确、自动控制，使液压马达可步进式地转动微小的角度，为准确导向钻进和回转机构的自动化精确控制奠定了技术基础。

本发明授权液压马达背压式角度自动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种液压马达背压式角度自动控制方法，其特征在于主要包括以下步骤：在液压泵（1）与液压马达（6）之间设置两位四通电磁换向阀（2）、前置单向阀（3）以及双直径脉冲油缸（4）；该双直径脉冲油缸（4）中，左右两端的缸筒直径不同，油缸活塞亦分成大小两部分，左右两端的油缸活塞连成整体并同步运动，左端活塞为大径活塞，其位于大径缸筒中并可在大径缸筒中左右移动；右端活塞为小径活塞，其位于小径缸筒中并可在小径缸筒中左右移动；左端缸筒与对应位于该端缸筒中的大径活塞部分包围的区域为大径腔（401），右端缸筒与对应位于该端缸筒中的小径活塞部分包围的区域为小径腔（403），大径活塞、小径活塞与缸筒共同包围的区域则为中腔（402）；其中液压泵（1）与两位四通电磁换向阀（2）的进油口相接，两位四通电磁换向阀（2）的回油口与油箱（10）相接通，两位四通电磁换向阀（2）的A口与双直径脉冲油缸（4）的大径腔相接通，两位四通电磁换向阀（2）的B口与双直径脉冲油缸（4）的小径腔相接通；液压泵（1）与双直径脉冲油缸（4）的中腔进油口间接有油路Ⅱ，该油路Ⅱ上沿压力油输送方向依次设有减压阀（8）与前置单向阀（3）；双直径脉冲油缸（4）的中腔出油口与液压马达（6）相接通，该液压马达（6）通过背压溢流阀（9）与油箱（10）相接通；S1、系统设置：减压阀（8）的压力设置为p2，背压溢流阀（9）的压力设置为p3，其中p2p3；S2、充油蓄能过程：初始时，使两位四通电磁换向阀（2）的电磁铁（Y1）失电，此时两位四通电磁换向阀（2）的阀芯处于右位；液压泵（1）输出的压力油分为两路，其中一路经过两位四通电磁换向阀（2）后进入双直径脉冲油缸（4）的小径腔，以推动双直径脉冲油缸（4）的活塞从小径腔一端向大径腔一端移动，此时中腔的容积变大；另一路压力油经依次设置的减压阀（8）和前置单向阀（3）持续进入双直径脉冲油缸（4）的中腔，以对中腔补油；同时，双直径脉冲油缸（4）大径腔中的油液在活塞作用下被挤出，经过两位四通电磁换向阀（2）回到油箱（10）；该过程中，由于减压阀（8）的压力p2始终小于背压溢流阀（9）的压力p3，从中腔流向液压马达（6）的压力油会在液压马达（6）的进口处截止，故不会驱动液压马达6转动；S3、脉冲转动过程：使两位四通电磁换向阀（2）的电磁铁（Y1）得电，此时两位四通电磁换向阀（2）的阀芯由右位切换至左位；液压泵（1）输出的两路压力油中，一路经过两位四通电磁换向阀（2）后进入双直径脉冲油缸（4）的大径腔，以推动双直径脉冲油缸（4）的活塞从大径腔一端向小径腔一端移动，此时中腔的容积变小；另一路压力油经过减压阀（8）到达前置单向阀（3）处，此时中腔的内部压力大于补油压力，该路油液在前置单向阀（3）处截止；双直径脉冲油缸（4）中腔内的压力油输送到达液压马达（6）处，当驱动压力大于背压溢流阀（9）的设定压力p3与液压马达（6）的负载压力之和时，即可推动液压马达（6）旋转一个微小的角度；重复“充油蓄能过程”与“脉冲转动过程”两个步骤，多次累积旋转至需要的角度。

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