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龙图腾网获悉中煤科工集团重庆研究院有限公司申请的专利一种液压马达微角度步进控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115405578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210985877.5，技术领域涉及：F15B11/18；该发明授权一种液压马达微角度步进控制方法是由陈航;辛德忠;刘小华;王清峰;万军;唐敏;吕晋军;马振纲;蒲剑;张始斋;杨林;万园;雷万年;王兴;杨燕鸽;王伟;张世涛设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压马达微角度步进控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种液压马达微角度步进控制方法，属于液压传动领域。在液压泵与液压马达之间依次设置两位四通换向阀、单向阀、脉冲油缸以及两位两通液动换向阀，通过脉冲油缸、手动换向阀和液动换向阀的协同控制，驱动液压马达每次转过一个微小的角度，从而实现了旋转角度的步进控制；液动换向阀则实现了液压泵到脉冲油缸、以及脉冲油缸到液压马达两段油路的自动联动控制，提高了控制调节效率；为准确导向钻进和回转机构的自动化精确控制奠定了技术基础。

本发明授权一种液压马达微角度步进控制方法在权利要求书中公布了：1.一种液压马达微角度步进控制方法，其特征在于主要包括以下步骤：在液压泵（1）与液压马达（6）之间依次设置两位四通换向阀（2）、单向阀（3）、脉冲油缸（4）以及两位两通液动换向阀（5）；其中液压泵（1）与两位四通换向阀（2）的进油口相接，两位四通换向阀（2）的回油口与油箱（8）相接，两位四通换向阀（2）的B口通过单向阀（3）与脉冲油缸（4）的右腔相接通，两位四通换向阀（2）的A口与脉冲油缸（4）的左腔相接通，脉冲油缸（4）的右腔又通过两位两通液动换向阀（5）与液压马达（6）相接通；两位两通液动换向阀（5）的控制油口与两位四通换向阀（2）的A口间通过油管（9）相接通；两位四通换向阀（2）为手动换向阀，通过松开其上的操作手柄，其阀芯在弹簧的作用下自动切换至右位；充油蓄能过程：使两位四通换向阀（2）与两位两通液动换向阀（5）中的阀芯均处于右位；液压泵（1）输出的压力油依次通过两位四通换向阀（2）以及单向阀（3）后，注入脉冲油缸（4）的右腔中并为脉冲油缸（4）的右腔充油，进入右腔的油液推动脉冲油缸（4）的活塞从右向左移动；脉冲油缸（4）左腔中的油液被挤出，经过两位四通换向阀（2）回到油箱（8）中；处于右位的两位两通液动换向阀（5）使脉冲油缸（4）与液压马达（6）间的油路为断开状态，脉冲油缸（4）右腔中的油液不会进入液压马达（6），故而一直处于充油蓄能的状态；脉冲转动过程：使两位四通换向阀（2）中的阀芯切换至左位，同时，液压泵（1）输出的压力油依次通过两位四通换向阀（2）以及油管（9）进入两位两通液动换向阀（5）的控制油口、以使两位两通液动换向阀（5）切换至左位；液压泵（1）输出的压力油通过两位四通换向阀（2）注入脉冲油缸（4）的左腔中并为脉冲油缸（4）的左腔充油；进入左腔的油液推动脉冲油缸（4）的活塞从左向右移动；脉冲油缸（4）右腔中的油液被活塞挤出，切换至左位的两位两通液动换向阀（5）使脉冲油缸（4）与液压马达（6）间的油路为接通状态，脉冲油缸（4）右腔中的油液经过两位两通液动换向阀（5）进入液压马达（6），以推动液压马达（6）旋转一个微小的角度；还原过程：使两位四通换向阀（2）中的阀芯再次切换至右位，通过液压泵（1）向脉冲油缸（4）的右腔输入压力油，使脉冲油缸（4）的左腔回油卸压；而两位两通液动换向阀（5）的阀芯则在弹簧作用下自动回复到右位，整个控制系统回到“充油蓄能过程”的初始状态；多次重复“充油蓄能过程”、“脉冲转动过程”以及“还原过程”步骤，通过多次累积使液压马达（6）旋转至需要的角度。

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