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龙图腾网获悉国汽智控(北京)科技有限公司申请的专利车辆避障方法、装置、车辆、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210938912.8，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆避障方法、装置、车辆、设备及存储介质是由程隆璇设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆避障方法、装置、车辆、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种车辆避障方法、装置、车辆、设备及存储介质，该方法包括：获取各个障碍物的关联信息，所述关联信息包括：所述障碍物的位置信息、速度、加速度、角速度以及三轴姿态；根据所述关联信息，预测各个障碍物在未来预设时长的轨迹；根据当前车辆在未来预设时长的自身轨迹以及各个所述障碍物的预测轨迹，预测得到碰撞信息，用以执行跟车或停车避险操作。本申请实施例提供的方法能够克服现有技术无法准确地实现车辆避障的问题。

本发明授权车辆避障方法、装置、车辆、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆避障方法，其特征在于，包括：获取各个障碍物的关联信息，所述关联信息包括：所述障碍物的位置信息、速度、加速度、角速度、三轴姿态以及标注框尺寸；根据所述关联信息，预测各个障碍物在未来预设时长的轨迹；根据当前车辆在未来预设时长的自身轨迹以及各个所述障碍物的预测轨迹，预测得到碰撞信息，用以执行跟车或停车避险操作；在根据所述碰撞信息执行跟车或停车避免操作时，在所述当前车辆的行驶方向上，若检测到所述障碍物作为前车的停车时间超过预设时间阈值，则触发换道绕行操作；响应于换道绕行的触发操作，根据高精度地图和所述前车的标注框尺寸，确定绕过所述前车变道的最大宽度；若所述最大宽度满足预定义条件，则根据所述高精度地图、所述前车的关联信息中的标注框尺寸、所述前车的当前位置信息、所述当前车辆的标注框尺寸以及所述当前车辆的当前位置信息，确定多个轨迹点；所述多个轨迹点包括：绕行轨迹的起始点、终点、障碍物左边绕行轨迹点及减小对车辆姿态回正控制的影响增加的四个轨迹点；根据多个轨迹点，通过样条插值的方法，确定所述绕行轨迹以及所述绕行轨迹的任一点的曲率，所述曲率用于支持判断是否符合绕行条件。

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