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龙图腾网获悉北京氢源智能科技有限公司申请的专利基于激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117554990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210930399.8，技术领域涉及：G01S17/933；该发明授权基于激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统，包括激光信息采集单元为三维激光SLAM系统采集信息，激光信息处理单元对采集到的信息进行滤波和预处理，对滤波和预处理后的数据进行解算处理，将运动位姿信息结合三维地图模型信息融合生成当前的位姿和运动信息，飞行控制单元获取用户指定的位置信息，并根据用户指定的位置信息、地图更新信息、融合位姿和运动信息，生成最佳航路，显示及控制无人机的定位及导航。本发明提供的方法和系统可在室内或任何不具备卫星GPS信号接收的条件下进行飞行，安全可靠，不容易被无线信号干扰飞行，可在完全无通讯连接的情况下自主飞行。

本发明授权基于激光雷达SLAM定位导航的方法及其无人机系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达SLAM定位导航无人机的方法，其特征在于，包括以下步骤：1、获取IMU单元采集当前帧的IMU位姿和运动信息，获取三维激光雷达采集当前帧的点云数据信息；2、对采集到的点云数据信息进行滤波和预处理；3、对滤波处理后的点云数据进行解算，获取当前帧的激光雷达位姿和运动信息和当前帧在激光SLAM系统中的周围环境的局部地图信息；4、根据局部地图信息对激光SLAM系统中的地图进行更新，融合全部的局部地图生成三维全局地图；5、结合上一帧的激光雷达位姿和运动信息与当前帧的激光雷达位姿和运动信息生成第一运动轨迹；6、结合上一帧的IMU位姿和运动信息与当前帧的IMU位姿和运动信息生成第二运动轨迹；7、比较第一运动轨迹和第二运动轨迹，得到比较误差，将比较误差与系统预设的激光SLAM标定误差进行比较；8、根据比较误差与激光SLAM标定误差的比较结果融合IMU与激光雷达的位姿和运动信息，并结合当前更新的全局地图模型，得到当前帧的融合位姿和运动信息；9、获取用户指定的位置信息，并根据用户指定的位置信息、地图更新信息、融合位姿和运动信息，生成最佳航路，显示及控制无人机的定位及导航；所述步骤7中的将比较误差与激光SLAM标定误差进行比较还包括以下步骤：7-1、若比较误差大于激光SLAM标定误差，则将当前帧的IMU位姿和运动信息修改为当前帧的激光雷达位姿和运动信息；7-2、若比较误差小于激光SLAM标定误差，则存储当前帧的IMU位姿和运动信息。

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