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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利车道线参数模拟方法、装置、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210890400.9，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权车道线参数模拟方法、装置、设备是由吴钊;刘振宇;张凯林设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线参数模拟方法、装置、设备在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种车道线参数模拟方法、装置、设备，确定车辆所处车道，以及在车道中的位置；在车辆不在路口的情况下，获取车辆前方的目标连续车道线的轨迹点；目标连续车道线的起点为车辆所在位置，目标连续车道线的长度小于或等于待模拟的车道线传感器的最大检测距离；利用位于车辆的同一侧的车道线轨迹点拟合两个三次多项式，三次多项式的系数为模拟得到的车道线参数。基于本发明能够准确仿真真实车道线传感器输出的车道线参数，做到和决策算法的无缝衔接，提高决策算法的测试效率，缩短开发周期。

本发明授权车道线参数模拟方法、装置、设备在权利要求书中公布了：1.一种车道线参数模拟方法，其特征在于，包括：确定车辆所处车道，以及在所述车道中的位置；在所述车辆不在路口的情况下，获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点；所述目标连续车道线的起点为所述车辆所在位置，所述目标连续车道线的长度小于或等于待模拟的车道线传感器的最大检测距离；利用位于所述车辆的同一侧的目标连续车道线轨迹点拟合两个三次多项式，所述三次多项式的系数为模拟得到的车道线参数；所述两个三次多项式的自变量均为车道线轨迹点与所述起点间的距离；其中一个三次多项式的因变量为所述自变量对应的车道线轨迹点的第一维度的坐标值；另一个三次多项式的因变量为所述自变量对应的车道线轨迹点的第二维度的坐标值；所述获取所述车辆前方的目标连续车道线轨迹点，包括：如果所述车辆距离所述车辆所在车道的终点的第一距离大于或等于待模拟的车道线传感器的最大检测距离，将所述车辆前方长度为所述最大检测距离的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；如果所述第一距离小于所述最大检测距离，在所述车辆所在车道没有后继车道或者有至少两个后继车道的情况下，将所述车辆前方所述车辆所在车道的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；在所述车辆所在车道只有一个后继车道的情况下，在所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续至少两个目标车道的车道线轨迹点中确定所述目标连续车道线轨迹点；所述连续至少两个目标车道中的非最后一个目标车道只有一个后继车道；所述在所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续至少两个目标车道的车道线轨迹点中确定所述目标连续车道线轨迹点，包括：若所述第一距离与所述车辆所在车道的后继车道的长度之和大于或等于所述最大检测距离，将所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续两个目标车道中长度为所述最大检测距离的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；若存在以所述车辆所在车道的后继车道为起始目标车道的连续M-1个目标车道的长度与所述第一距离之和小于所述最大检测距离，以所述车辆所在车道的后继车道为起始目标车道的连续M个目标车道的长度与所述第一距离之和大于或等于所述最大检测距离，将所述车辆前方包括所述车辆所在车道的连续M+1个目标车道中长度为所述最大检测距离的连续车道线轨迹点确定为所述目标连续车道线轨迹点；所述M为大于1的整数。

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