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龙图腾网获悉深圳市大数据研究院;郑州大学申请的专利定位方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210667112.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权定位方法、装置、设备、介质及产品是由韩雨彤;何洛霆;李航;朱光旭;陆彦辉设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种定位方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取第一时刻的陀螺仪数据以及线性加速度数据，以及第二时刻的重力计数据以及磁力计数据；根据线性加速度数据获取步伐检测结果以及步长估计结果；根据重力计数据以及磁力计数据计算，得到第二时刻的第一四元数；根据陀螺仪数据、第一四元数进行计算，得到第二时刻的第二四元数；根据第二四元数获取转换矩阵以及第二时刻目标设备的第一航向角，并根据第一航向角、陀螺仪数据以及转换矩阵获第一时段内目标设备的第二航向角；根据第二航向角、步长估计结果以及目标设备在第一时段的位置获取目标设备在第二时段的位置。该方案得到的第二时段的位置的精度较高，改善了用户体验。

本发明授权定位方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一时刻目标设备的陀螺仪数据以及线性加速度数据，以及第二时刻目标设备的重力计数据以及磁力计数据，所述第一时刻早于所述第二时刻；根据所述线性加速度数据获取步伐检测结果以及步长估计结果；根据所述重力计数据以及所述磁力计数据，基于梯度下降算法进行计算，得到第二时刻的第一四元数；将所述陀螺仪数据作为卡尔曼滤波算法的输入，将所述第一四元数作为卡尔曼滤波算法的观测值进行计算，得到第二时刻的第二四元数；根据第二四元数获取转换矩阵以及第二时刻所述目标设备的第一航向角，并根据所述第一航向角、所述陀螺仪数据以及所述转换矩阵获第一时段内所述目标设备的第二航向角，所述第一时段在所述第二时刻之后；响应于所述步伐检测结果满足迈步条件，根据所述第二航向角、所述步长估计结果以及所述目标设备在所述第一时段的位置获取所述目标设备在第二时段的位置，所述第二时段在所述第一时段之后。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市大数据研究院;郑州大学，其通讯地址为：518172 广东省深圳市龙岗区龙城街道龙翔大道2001号道远楼225室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。