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龙图腾网获悉北京航天飞行控制中心申请的专利一种基于HTN的巡视器任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114970360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210629468.1，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于HTN的巡视器任务规划方法是由师明;高宇辉;杨成;张弓;黄义喆;杨晓晨设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于HTN的巡视器任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于HTN的巡视器任务智能规划方法，属于人工智能自动规划领域。该方法包括：一、分析巡视器科学探测任务P＝D，I0，TCN，设置领域知识，构建领域模型D＝O，M，δ；二、将长周期的任务整体规划分解为多个目标探测点之间的周期作业；三、把作业映射到操作符集合O、方法集合M和状态转移函数δ，完成数学模型的实例化；四、构建时态约束网络TCN＝TN，C；五、通过人机迭代流程进行指令逻辑的正确性验证，如果逻辑验证发现错误，返回至步骤三，进行重规划，调整行为序列以消除缺陷因子；如果逻辑验证正确，获得巡视器任务规划结果。本发明方法能够很好的适用于航天领域的巡视器科学探测任务规划问题，对巡视器地外天体表面巡视探测活动具有直接应用价值。

本发明授权一种基于HTN的巡视器任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于HTN的巡视器任务规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：一、分析巡视器科学探测任务P＝＜D，I0，TCN＞，设置领域知识，构建领域模型D＝＜O，M，δ＞；其中，D表示领域模型、I0表示初始状态和TCN表示任务时态网络；O表示操作符集合，M表示方法集合，δ表示状态转移函数；所述领域知识包括探测点可达性评估方法、测控跟踪条件计算方法、太阳高度角方位角的预报方法、不同路况下能源消耗估算策略、科学探测需求；二、根据巡视器初始状态和外部约束条件，将长周期的任务整体规划分解为多个目标探测点之间的周期作业；三、根据领域模型和作业初始状态，把作业映射到操作符集合O、方法集合M和状态转移函数δ，完成数学模型的实例化，确定巡视器在起止探测点之间的行为序列；四、展开行为序列为原子动作，构建时态约束网络TCN＝＜TN，C＞，提交给规划器进行指令展开和逻辑验证；TN表示节点，由构成工作模式的原子动作组成，其属性包括任务执行时刻T和巡视器当前的位置坐标N；C表示网络图中的边，即外部约束条件的集合；五、通过人机迭代流程进行指令逻辑的正确性验证；如果逻辑验证发现错误，经人工确认后，返回至步骤三，进行重规划，调整行为序列以消除缺陷因子；如果逻辑验证正确，获得巡视器任务规划结果。

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