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龙图腾网获悉武汉港迪智能技术有限公司申请的专利基于机器视觉的起重机大车位置定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210604210.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于机器视觉的起重机大车位置定位方法及系统是由邹永开;石先城;张涛;曹志俊设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的起重机大车位置定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于机器视觉的起重机大车位置定位方法及系统，所述方法包括：在起重机大车行驶过程中通过相机采集有标识物的地面图像；使用深度学习方法对有标识物的地面图像中目标标识物的区域进行粗定位；使用霍夫变换检测目标标识物的轮廓，将目标标识物的轮廓的几何中心作为目标标识物的特征点；根据目标标识物的特征点计算起重机大车当前位置与集装箱贝位中心线的偏移量；根据起重机大车当前位置与集装箱贝位中心线的偏移量进行定位。本发明能够同时计算起重机大车运行方向和小车运行方向的偏移量，保证起重机大车准确到达指定贝位，同时能校正大车运行过程中两侧的偏位；且能自适应搜索相机曝光时间，消除环境亮度异常影响。

本发明授权基于机器视觉的起重机大车位置定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的起重机大车位置定位方法，其特征在于，所述方法包括：在起重机大车行驶过程中通过相机采集有标识物的地面图像；使用深度学习方法对有标识物的地面图像中目标标识物的区域进行粗定位；使用霍夫变换检测目标标识物的轮廓，将目标标识物的轮廓的几何中心作为目标标识物的特征点；根据目标标识物的特征点计算起重机大车当前位置与集装箱贝位中心线的偏移量；根据起重机大车当前位置与集装箱贝位中心线的偏移量进行定位；所述相机设置在起重机大车侧面，标识物沿起重机大车跑道的外侧设置，并保证标识物处于相机视野中，在小车运行方向，标识物设置于集装箱贝位中心线上；所述标识物包括道钉、贴纸或喷漆；通过相机采集有标识物的地面图像之前还包括：将相机朝向有标识物的地面，通过张正友相机标定法获取相机在固定状态下的内参矩阵、畸变系数和位姿信息，构建出相机图像中二维坐标点到世界坐标系中的坐标点之间的映射关系；所述使用霍夫变换检测目标标识物的轮廓具体包括：对于圆形标识物，使用霍夫变换检测得出标识物半径和圆心，得到初始轮廓，在初始轮廓的周围进一步使用霍夫变换，只使用沿第一轮廓的预设距离范围内的轮廓点来进行霍夫变换的投票，得到目标标识物的轮廓；对于非圆形标识物，使用广义霍夫变换提取目标标识物的轮廓；所述根据目标标识物的特征点计算起重机大车当前位置与集装箱贝位中心线的偏移量具体包括：使用相机标定得到的映射关系分别计算出标识物和基准点的世界坐标，根据标识物和基准点的世界坐标计算得到标识物相对于基准点的偏移量，将标识物相对于基准点的偏移量作为起重机大车当前位置与集装箱贝位中心线的偏移量；所述基准点是由起重机大车位于贝位中心时检测得到的目标标识物几何中心；所述方法还包括：通过光照度传感器获取环境光照度；在夜晚环境光照度低于预设阈值的状态下，通过补光灯对目标标识物区域进行补光；在白天太阳光照比较复杂的状态下，使用两步曝光时间调整策略使相机在室外条件下调节到可靠曝光时间，保证目标标识物在图像中清晰地呈现；所述两步曝光时间调整策略具体实现方式为：判断上一帧画面中目标标识物检测是否成功，若成功，继续如下步骤：在目标标识物范围外选取矩形区域，并计算矩形区域图像的均值；若均值小于第一先验阈值范围，则认为目标标识物区域处于欠曝光状态，逐步增加相机的曝光时间，反之则逐步减小相机的曝光时间，直到相机曝光时间处于稳定值，在稳定值下矩形区域图像的均值在第一先验阈值范围内；选取包含目标标识物的区域，对包含目标标识物的区域图像的x方向中心线上的坐标计算梯度幅值，判断标识物两边的梯度幅值是否达到第二先验阈值范围，若否，逐步增加或减少相机的曝光时间，直到标识物两边的梯度幅值处于第二先验阈值范围内；若连续几帧目标标识物检测失败，则根据当前环境光流明值设置相机曝光时间的极限范围，对相机曝光时间由小到大循环搜索，直到稳定检测出目标标识物，且目标标识物的局部均值处于第一先验阈值范围内。

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